該方法也是一種路徑規划算法，不過障礙物過多的時候建立勢場可能比較耗時，而且容易陷入局部最優。 算法流程如下： 1. 對於柵格場景中每一個像素分別計算到終點的距離，距離越大，則對該像素賦值越大，結束 ...

。 光流法檢測運動物體的原理：首先給圖像中每個像素點賦予一個速度矢量（光流），這樣就形成了光流場。如 ...

原文:http://blog.csdn.net/crzy_sparrow/article/details/7407604 本文目錄： 一.基於特征點的目標跟蹤的一般方法 二.光流法 三.opencv中的光流法函數 四.用類封裝基於光流法 ...

　　我不太清楚這個凸包在圖像處理中到底會怎樣的運用，因為這個好像更多的是計算幾何或是圖形學里面的東西。不過作為一個算法，我感覺還是有必要研究一下的。我主要的參考資料是《算法導論》的33.3和這個博客。 ...

計算步驟如下： 圖片來自《視覺slam十四講》6.2.2節。 下面使用書中的練習y=exp(a*x^2+b*x+c)+w這個模型驗證一下，其中w為噪聲，a、b、c為待解算系數。 代碼如下： 迭代結果，其中散點為帶噪聲數據，紅線為原始模型，綠線為解算模型 ...

非剛性常微分方程的數值解法通常會用四階龍格庫塔算法，其matlab函數對應ode45。 對於dy/dx = f(x,y)，y(0)=y0。 其四階龍格庫塔公式如下： 對於通常計算，四階已經夠用，四階以上函數f(x,y)計算工作量大大增加而精度提高較慢。 下面以龍格庫塔法解洛倫茲方程為例 ...

上一篇博客中我們使用了四元數法計算點集配准。 本篇我們使用SVD計算點集配准。 下面是《視覺slam十四講》中的計算方法： 計算步驟如下： 我們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是非常容易得到的，所以我們重點關注R的計算。展開關於R的誤差項，得： 注意到第一項和R無關，第二項 ...

上一篇博客中介紹的高斯牛頓算法可能會有J'*J為奇異矩陣的情況，這時高斯牛頓法穩定性較差，可能導致算法不收斂。比如當系數都為7或更大的時候，算法無法給出正確的結果。 Levenberg-Marquardt法一定程度上修正了這個問題。 計算迭代系數deltaX公式如下： 當lambda很小 ...