V2X即Vehicle-to-Everything，目前比較新興技術熱點車路協同。V2X的目的是減少交通事故，降低交通擁堵提高通行效率等。
以車聯萬物的思想打造新時代的智能網聯車輛。
- 車-車通信：車輛終端之間信息交互和提醒，做出潛在危險預警，典型應用於車輛間防碰撞安全系統。
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車-人通信：車輛終端感知行人或與可穿戴設備進行交互。做出潛在危險預警，典型應用於行人預計。
- 車-基礎設施通信：車輛與路測設備以及其他基礎設施，例如交通燈、路障等通信，獲取交通燈信號時序等道路管理信息。
- 車-互聯網通信：車輛通過移動網絡，連接到雲控服務器，使用雲服務器提供的導航、娛樂、防盜等應用功能等。
C-V2X 中的 C 是指蜂窩（Cellular），它是基於 3G/4G/5G等蜂窩網通信技術演進形成的車用無線通信技術，包含了兩種通信
接口:一種是車、人、路之間的短距離直接通信接口（PC5），另一種是終端和基站之間的通信接口（Uu），可實現長距離和更
大范圍的可靠通信，頻率使用范圍限值為fL≥5905MHz，fH≤5925MHz。
V2X典型應用是由工作組20家成員單位確定，采用方式為工作組內部征集和評選。工作組內進行應用征集，共統計40個典型應用，
涵蓋安全、效率、信息服務三大類，其中安全類19個，效率類12個，信息服務類9個。然后由20家成員單位從技術成熟度、應用
價值及近期可實現性三個維度，對40個V2X應用進行投票，每個成員限投15票。最后根據得票數，並綜合考慮應用的典型性，
確定17個一期應用，其中安全類12個，效率4個，信息服務1個。
根據應用對通信頻率和時延的不同需求，將17個一期應用分為兩大類：
1、一是高時延(>100ms)低頻率(<10Hz)的應用；
2.、二是低延時(<=100ms)、高頻(>=10Hz)的應用。
第一階段分為五大消息集：
BSM：車輛基本安全消息。車輛廣播安全狀態數據，將自身的實時狀態告知周邊車輛，支持一些列協同安全等應用。
SPAT: 信號燈消息。路側單元向車輛提供實時的前方信號燈相位信息。
RSI: 路側信息，由路側單元向周圍車載單元發布的交通事件消息以及交通標志牌信息。
MAP: 地圖信息。由路側單元向車輛廣播傳遞局部區域地圖信息，包括路口信息，路段信息，車道信息，道路之間的連接關系等。
RSM: 路側安全消息。路側單元通過路側本身擁有的相應檢測手段，得到其周邊交通參與者的實時狀態信息，廣播給周邊車輛，支持這些車輛的相關應用。
下一章節，我們具體介紹相應場景應用以及消息集。