liunx的arm64框架安裝cuda+pcl

1.安裝依賴需要的依賴

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt install build-essential libssl-dev

# 2.安裝或升級3.14版本左右的cmake

• 1.解壓cmake
• 2.進入到解壓的cmake的文件夾

sudo ./configure
sudo make
sudo make install -j4

• 驗證是否安裝成功
  cmake --version

3.安裝3.37版本的Eigen庫（3.5左右都可以）

之前安裝過的需要卸載

定位eigen庫

sudo updatedb
locate eigen3

卸載
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3- dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
安裝

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
sudo tar -xvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make install
#移動頭文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

確定已經安裝好eigen庫后,確認安裝的目錄。
sudo updatedb
locate eigen3
然后再將/usr/local/include下的eigen3和Eigen復制到/usr/include下,不然pcl會找不到eigen相關依賴在
運行時報錯
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo cp -r /usr/local/include/Eigen /usr/include/Eigen

4.安裝pcl

下載源碼
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
編譯安裝

# 切換到指定版本v1.9.1再編譯
git checkout pcl-1.9.1
# 創建目錄
mkdir release
# 進入目錄
cd release
# 配置cmake,將需要的選項勾選上
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DBUILD_GPU=ON \
-DBUILD_CUDA=ON \
-DBUILD_apps=ON \
-DBUILD_examples=ON ..
# 進行編譯 ,不可以使用make -j的方式make，會造成卡死。
make

編譯成功后
sudo make install
測試
找一個點雲pcd文件查看,輸入以下代碼查看
test文件中有PCD文件
pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

5.安裝arm架構的cuda10.2

分別使用sudo dpkg -i 命令安裝3個cuda的依賴包和cuda 10-2的軟件包
sudo dpkg -icuda-xxxx.XXX
然后進行安裝
sudo apt update
sudo apt install cuda-toolkit-9.0

6.cuda+pcl運行測試

下載測試項目
git clone https://github.com/2211715847/cuda-pcl.git
項目中有五個cuda-開頭的項目，選擇其中一個cd進文件夾測試
然后按照官方給出的測試文檔進行測試
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev
下載好依賴后編譯項目：make

如果出現報錯，可能是找不到相關依賴。上圖為找不到第三步的eigen庫，解決方法為第三步中的最后一
步，cp文件到指定目錄。
編譯成功會生成一個名為demo的文件，我們編譯它就可以得到結果./demo [*.pcd]

https://github.com/2211715847/cuda-pcl/tree/main/cuda-icp
https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/sgw7wt
https://zhuanlan.zhihu.com/p/391744174
https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/105429161
https://blog.csdn.net/m0_37718269/article/details/83901861