liunx的arm64框架安装cuda+pcl

1.安装依赖需要的依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev
sudo apt install build-essential libssl-dev

# 2.安装或升级3.14版本左右的cmake

• 1.解压cmake
• 2.进入到解压的cmake的文件夹

sudo ./configure
sudo make
sudo make install -j4

• 验证是否安装成功
  cmake --version

3.安装3.37版本的Eigen库（3.5左右都可以）

之前安装过的需要卸载

定位eigen库

sudo updatedb
locate eigen3

卸载
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3- dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
安装

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
sudo tar -xvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
sudo cmake ..
sudo make install
#移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

确定已经安装好eigen库后,确认安装的目录。
sudo updatedb
locate eigen3
然后再将/usr/local/include下的eigen3和Eigen复制到/usr/include下,不然pcl会找不到eigen相关依赖在
运行时报错
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo cp -r /usr/local/include/Eigen /usr/include/Eigen

4.安装pcl

下载源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
编译安装

# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 配置cmake,将需要的选项勾选上
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DBUILD_GPU=ON \
-DBUILD_CUDA=ON \
-DBUILD_apps=ON \
-DBUILD_examples=ON ..
# 进行编译 ,不可以使用make -j的方式make，会造成卡死。
make

编译成功后
sudo make install
测试
找一个点云pcd文件查看,输入以下代码查看
test文件中有PCD文件
pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

5.安装arm架构的cuda10.2

分别使用sudo dpkg -i 命令安装3个cuda的依赖包和cuda 10-2的软件包
sudo dpkg -icuda-xxxx.XXX
然后进行安装
sudo apt update
sudo apt install cuda-toolkit-9.0

6.cuda+pcl运行测试

下载测试项目
git clone https://github.com/2211715847/cuda-pcl.git
项目中有五个cuda-开头的项目，选择其中一个cd进文件夹测试
然后按照官方给出的测试文档进行测试
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev
下载好依赖后编译项目：make

如果出现报错，可能是找不到相关依赖。上图为找不到第三步的eigen库，解决方法为第三步中的最后一
步，cp文件到指定目录。
编译成功会生成一个名为demo的文件，我们编译它就可以得到结果./demo [*.pcd]

https://github.com/2211715847/cuda-pcl/tree/main/cuda-icp
https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/sgw7wt
https://zhuanlan.zhihu.com/p/391744174
https://blog.csdn.net/suyunzzz/article/details/105429161
https://blog.csdn.net/m0_37718269/article/details/83901861