第0章，安裝c++與cmake，建立環境
#安裝c++支持
sudo apt install build-essential
#安裝cmake
sudo apt install cmake
第3章，包括eigen3，opengl，opencv以及pangolin
#安裝eigen3
sudo apt install libeigen3-dev
#安裝opengl
安裝必要的依賴以及opengl本體
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
#安裝pangolin
安裝pangolin需要cpp, eighen3, opengl，安裝完成之后，正式安裝pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
直接鏈接github較慢，請自行尋找github的鏡像站。
安裝其他依賴
sudo apt-get install wayland-protocols
然后進行源碼的編譯。
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時隔兩個月，我發現如何編譯我已經忘了。現在補充在這里。
cd /xxx/Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
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編譯結束后，sudo vim /etc/ld.so.conf
並在文件中加入/usr/local/lib
保存退出后，運行sudo ldconfig
第四章，包括fmt，sophus
4.1 安裝fmt，在下面網站下載安裝包並編譯安裝（方法同pangolin）
https://fmt.dev/8.1.1/index.html
4.2 安裝sophus
sophus需要安裝依賴：fmt
git clone https://github.com/strasdat/Sophus
第四章案例運行成功，如fmt報錯，則需要在CMakeLists.txt中加入target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
提供fmt支持。第四章完結。
第五章，包括opencv
安裝opencv的依賴（注意，此處必須先裝）
sudo apt install libgtk2.0-dev
sudo apt install pkg-config
安裝opencv
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編譯錯誤：
Built target opencv_test_core error2
解決：
在編譯過程中，將cmake ..換為 cmake -D BUILD_TESTS=OFF CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/liang/.programdata/slam_build/opencv-4.5.5/release/installed -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" ..
注意最后的“..”
make -j 16
sudo make install
安裝完畢
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如果提示缺少組件，安裝下面內容
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
sudo apt-get install libboost-all-dev
安裝ffmpeg使opencv支持視頻
sudo apt install ffmpeg
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev
第六章，ceres-solver, gflags, glog and so on
安裝ceres-solver
需要依賴glog，gflags，suitparse
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
###############bug fix###############
sudo apt-get install libmetis-dev
###############bug fix done###########
下載ceres-solver開始安裝
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
安裝g2o
需要依賴
sudo apt-get install qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
下載g2o並安裝
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
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安裝過程中q5報錯，經過分析，應該是安裝的anaconda干擾。將anaconda從環境變量中去除，使用系統安裝的qt5，編譯通過。
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第七章 視覺里程計1
在3d2d轉換時，出現了bug，償試解決。
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編譯文件pose_estimation_3d2d.cpp得到錯誤：
`fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow collect2: error: ld returned 1 exit status
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安裝fmt*
sudo apt install libfmt*
然后在CMakeLists.txt中加入如下內容：
find_package( FMT REQUIRED )
target_link_libraries( 可執行文件的名稱 fmt::fmt)
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