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CAN收發器
c板與一塊具備CAN收發功能的開發板的連接類似下圖
這樣就形成了一個CAN總線的閉環通信網絡
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使用CubeMX生成工程
時鍾
如果選擇使用外部高速時鍾（HSE），則需要在System Core中配置RCC；
如果使用默認內部時鍾（HSI），這一步可以略過；
調試選項配置
選項SYS中
默認沒有配置下載引腳，燒錄之后下載器將無法再檢測到；
使用ST-Link，配置為SW選項：
配置串口
串口開啟與芯片模塊有關，參照說明更改
注意要手動更改引腳
配置can外設
1.CubeMX配置沒有CAN模塊配置如下：
CAN波特率計算：
1、can分頻，4分頻：32Mhz / 4 = 8Mhz；
2、公式：SYNC_SEG+BS1+BS2 = T；
2、波特率計算，目標波特率是500khz：
根據：8Mhz/ T = 8000khz/T = 500khz
計算出：T=16
2.CubeMX配置有Can外設
（1）選中CAN1（主）
配置CAN控制只需配置波特率，一般為500KHz，最高1MHz，其它保持默認即可。
CAN總線的波特率比較特別，串口協議的波特率只支持一個確定值，而CAN總線的波特率支持一個較寬的范圍，這也使得CAN總線的抗噪聲性能大大增強。
CAN總線的波特率計算方式如下：
① 確定CAN外設連接的外設總線時鍾PCLK1
此處CAN1連接到APB1外設總線上，在配置HCLK=168Mhz的基礎上，PCLK=42Mhz。
② 確定分頻系數
此處將PCLK1進行7分頻，為 42Mhz / 7 = 6Mhz，所以設置CAN1外設的分頻系數為7：
③ 配置位段時序
CAN協議的每一個數據位都分為許多時間段，如圖：
同步段(SYNC_SEG)：位變化應該在此時間段內發生，只有一個時間片的固定長度(1 x tq)；
位段1(BS1)：定義采樣點的位置，其持續長度可以在 1 到 16 個Tq之間調整；
位段2(BS2)：定義發送點的位置，其持續長度可以在 1 到 8 個Tq之間調整；
同步跳轉寬度（SJW）：定義位段加長或縮短的上限，它可以在 1 到 4 個Tq之間調整；
目標波特率是500khz，設：
B S 1 + B S 2 + S J W = T BS1+BS2+SJW = T
BS1+BS2+SJW=T
根據：
6 M h z / T = 6000 k h z / T = 500 k h z 6Mhz/T = 6000khz / T = 500khz
6Mhz/T=6000khz/T=500khz
計算出：
T = 12 T = 12
T=12
最后在BS1、BS2、SJW的每個范圍內，調整出和為12即可：
使能CAN1控制器接收中斷
（2）配置時鍾樹
STM32F407ZGT6的最高主頻到168M，使HCLK = 168Mhz即可
3.生成工程
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參考資料原文鏈接：
https://mculover666.blog.csdn.net/article/details/110148532?depth_1-
https://blog.csdn.net/qq_39758638/article/details/113363763