涉及軟件：
solidworks（3D繪圖軟件）（百度自行下載）
sw2urdf（urdf文件導出插件）下載地址：（Releases · ros/solidworks_urdf_exporter (github.com)）
名詞解釋：
SW軟件（solidworks）這里使用2020版本
基准軸：轉軸（文中兩個是一個意思）
到如下網站下載免費模型（測試使用）
5DOF 機械臂_Solidworks模型_3D模型下載_迪威模型 (3dwhere.com)
下載好之后得到如下壓縮文件：
右鍵解壓
這里我使用solidworks 2020打開機械臂裝配體
點擊重建
可以看到零件很多，為了sw操作速度，我建議：合並相關零件為子裝配體---->子裝配體另存為零件--->重新新建裝配體---->導入零件重新裝配
如上步驟操作后的工程如下圖所示（簡潔很多，sw運行起來也快了 ps：工作電腦沒顯卡）：
接下來開始進入正題
給每個關節建立坐標系和轉軸
1. base link 坐標添加（添加參考點--->基於點添加坐標系--->選擇坐標系方向）
2. 添加轉軸
為了便於后面導出urdf 選擇轉軸和 參考坐標系，我們需要修改下 轉軸名和 坐標系名
按照如上方法逐個關節創建坐標系和旋轉軸（轉軸坐標系始終設定為 Z軸）
末端也需要建立坐標系
如上完成 全部關節坐標系和 轉軸 添加之后 ，確保 sw2urdf 插件安裝並啟用成功，開始導出urdf配置
操作視頻：
solidworks導出urdf文件操作流程_嗶哩嗶哩_bilibili
注意點：
ros1 中使用導出的文件夾，需要放到ros 工作空間中， catkin_make 之前需要手動創建一個src文件夾，catkin_make之后 source devel 目錄下的setup.bash 后
運行 roscore 節點然后使用 roslaunch 運行生成的文件夾名 選擇dispaly.launch 文件，就會出現rviz 環境，其中需要設定 fixedframe 為 base link
然后再手動在
添加機器人模型；
該機器人關節名只能用小寫。