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要使用UR_RTDE必須先配置電腦環境，目前使用的環境是電腦win10，配置環境需要VS2019+boost1_66_0+cmake2.3三個主要部分。
1 安裝VS2019，官網下載vs_professional__1997565724.1623138979.exe，然后進行安裝，安裝過程直接看網上的就行。目錄最好放在默認路徑。
2 安裝boost，在boost官網下載（https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost-binaries/），版本要和VS一致，最好下載（boost_1_66_0-msvc-14.1-64.exe）MSVC版本，進行安裝運行，文件夾最好考到C盤下。要在電腦環境配置中對系統變量和用戶變量進行配置，分別把boost文件和庫文件寫入環境變量。如下：
用戶變量：
系統變量：
3 安裝cmake，官網下載后直接默認安裝就可以。
4 安裝下載UR_rtde，如果電腦安裝有git直接在c盤根目錄下運用命令行進行操作安裝下載就行，操作的命令如下：
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下載ur_rtde源碼
cd ur_rtde #進入所在目錄（需要根據自己clone到的代碼路徑進行修改）
mkdir build #該目錄下創建build
cd build #進入build
cmake..-DBOOST_ROOT="C:\local\boost_1_66_0"
-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
其中cmake這一步最為關鍵，這是對rtde進行cmake編譯，"C:\local\boost_1_66_0"
使安裝的boost文件位置，"C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1"是boost庫位置。
如果這一步不出現錯誤說明編譯成功。如果有問題就是boost的問題建議重新安裝boost。
5 打開VS2019軟件，打開cmake程序，找到rtde文件中CMakeLists.txt打開。
點擊項目菜單選擇cmake設置，在cmake命令參數中輸入：-DBOOST_ROOT="C:\local\boost_1_66_0"
-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1" -DPYTHON_BINDINGS=OFF.. 。
然后進行點擊生成菜單進行生成。如果報錯record_data_example文件的2001錯誤，點擊下圖中的紅色框，在該文件中搜索record_data_example將搜索到的代碼注釋或者刪除：
然后重新編譯，沒有錯誤說明安裝成功。
點擊上圖中的examples，在下拉選項中選擇一個啟動項，直接運行，如果出現dashboard_client異常，說明沒有連上機器人，進行機器人IP修改后就可以了。
可以開始你的rtde之旅了。
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