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要使用UR_RTDE必须先配置电脑环境，目前使用的环境是电脑win10，配置环境需要VS2019+boost1_66_0+cmake2.3三个主要部分。
1 安装VS2019，官网下载vs_professional__1997565724.1623138979.exe，然后进行安装，安装过程直接看网上的就行。目录最好放在默认路径。
2 安装boost，在boost官网下载（https://sourceforge.net/projects/boost/files/boost-binaries/），版本要和VS一致，最好下载（boost_1_66_0-msvc-14.1-64.exe）MSVC版本，进行安装运行，文件夹最好考到C盘下。要在电脑环境配置中对系统变量和用户变量进行配置，分别把boost文件和库文件写入环境变量。如下：
用户变量：
系统变量：
3 安装cmake，官网下载后直接默认安装就可以。
4 安装下载UR_rtde，如果电脑安装有git直接在c盘根目录下运用命令行进行操作安装下载就行，操作的命令如下：
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码
cd ur_rtde #进入所在目录（需要根据自己clone到的代码路径进行修改）
mkdir build #该目录下创建build
cd build #进入build
cmake..-DBOOST_ROOT="C:\local\boost_1_66_0"
-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
其中cmake这一步最为关键，这是对rtde进行cmake编译，"C:\local\boost_1_66_0"
使安装的boost文件位置，"C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1"是boost库位置。
如果这一步不出现错误说明编译成功。如果有问题就是boost的问题建议重新安装boost。
5 打开VS2019软件，打开cmake程序，找到rtde文件中CMakeLists.txt打开。
点击项目菜单选择cmake设置，在cmake命令参数中输入：-DBOOST_ROOT="C:\local\boost_1_66_0"
-DBOOST_LIBRARYDIR="C:\local\boost_1_66_0\lib64-msvc-14.1" -DPYTHON_BINDINGS=OFF.. 。
然后进行点击生成菜单进行生成。如果报错record_data_example文件的2001错误，点击下图中的红色框，在该文件中搜索record_data_example将搜索到的代码注释或者删除：
然后重新编译，没有错误说明安装成功。
点击上图中的examples，在下拉选项中选择一个启动项，直接运行，如果出现dashboard_client异常，说明没有连上机器人，进行机器人IP修改后就可以了。
可以开始你的rtde之旅了。
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