使用Carla工具的過程中公司順便買了G29方向盤，用了一個月才發現完全沒有用到商品宣傳里的force feedback 特性。以下描述一下如何在Ubuntu里配置環境：
1.首先需要安裝驅動jstest-gtk
G29選PS3模式，一切正常的話如下圖
p.s. 每次G29上電后會自檢（左右旋轉到最大角度），如果發現所有按鍵踏板都正常，只有方向失靈（默認值為極左）記得檢查一下是否是變壓器接口松了或壞了。
2. 安裝ros-g29-force-feedback
kuriatsu/ros-g29-force-feedback: ros package for logicool g29 steering force feedback control (github.com)
readme中對於ros版本的要求是melodic,其實noetic也是同樣可用的。
3. 運行
Readme.md中關於Usage的描述有點問題，實際可行的版本如下：
source setup.bash
rosparam load /path/to/catkin_ws/src/g29_force_feedback/config/g29.yaml #如果沒起roscore的話另外開個窗口起一下roscore，不然會"Failed to contact master"。另外g29_force_feedback.yaml已經改名g29.yaml放在config文件夾里
rosrun g29_force_feedback g29_force_feedback_node #這里readme有兩處錯誤，package的名字里是_而非- ， 另外node 的名字是g29_force_feedback_node 而非node。
引申一下，如何確認可用的ros package: source bash 后 rospack list
如何確認可用的ros node: 查看編譯工程中的cmakelist.txt中的target_link_libraries 名字，或者工程中的.launch文件。
p.s. 如果是對油門剎車踏板的力度不滿意上淘寶買一下改裝的零件。
Enjoy!