前言
原創文章，轉載引用請務必注明鏈接，水平有限，如有疏漏，歡迎指正交流。| 思兼，sjqlwy@gmail.com，2021年11月12日
這段時間研究了一下 Klipper 固件的文檔和源碼，對它的使用有了更深入的了解，功能豐富，拓展性極強，僅修改參數不需要每次編譯固件這點就比 Marlin 方便太多。如果有疑問歡迎留言，簡單問題請自行查看文檔，復雜問題我會給個思路，實在搞不定可以付費咨詢、遠程協助，收費是為了證明知識是有價值的，也排除一些連簡單基礎的問題都伸手白嫖，轉嫁時間成本的人。
本來想要列個大綱，按照計划一篇一篇寫，但是后來發現有難有易，所以索性想到哪寫到哪，最后再整理匯總，先做出來，再做完美。
3D嘛，由 XYZ 3 個軸構成，常見的 3D 打印機架構有笛卡爾和並聯臂等，其中前者可以理解為一個軸由一個步進電機控制，比如 i3 龍門架構；后者一個方向的運動由 2 個以上的電機控制，比如 Delta、CoreXY。由於 Voron 等外觀好看的 DIY 開源 3D 打印機的流行以及步進電機繞法的區別，很多朋友安裝完畢之后需要調試電機方向。
1、目前的調試方法
1.1 圖片對比法
- 從 3dphell 網站引用 VoronDesign 的方法
【反正我沒看懂】 - 參考小樹的文檔，鏈接
這個比上面的好理解點，起碼有文字注釋。我看了一會兒，也沒太搞懂。
1.2 人類高質量CoreXY電機方向調整
參考鏈接：https://wiki.3dphell.com/zh/basic/calibration
也需要三步，如下圖所示：
此流程操作傻瓜，比那些八張圖，八個判斷條件的流程高到不知道哪里去了。
遺憾地表示，我試了一下也沒成功。 而且最差的情況，每一步都要調整配置文件。
2、我的新調試方法
以上方法都需要多次歸零（G28）和急停（M112），操作繁瑣，理解困難。我的方法只需要運行一個宏，迅速判斷出結果，修改一次配置文件。
首先 CoreXY 的官方網站 可以看到其原理圖，我們從這里入手。還有一種 H/D-Bot 架構，本文不展開討論。
實際的繞線圖：
我們首先來分析一下 CoreXY 的特點：
-
整個系統有 2 根皮帶，對應 2 個電機：A 和 B。擠出頭在 X 和 Y 方向上的移動，由兩個電機參與完成。
-
當擠出頭在斜 45° 移動時，只有一個電機參與。
由於是並聯臂結構，其實很多配置里說的 X、Y 電機是不恰當的。除了 X 橫梁，A、B電機分別可以放在圖示三個位置。我們約定，將 A 電機接到 3D 打印機主板的 X 電機插槽，B 電機接到 Y 電機插槽。
也推薦觀看
工程部老周的視頻 《【DIY3d打印入門指南】結構詳解，hbot和corexy結構的原理和區別》
之前存在的兩種的方法之所以復雜，是因為歸零操作一直需要兩個電機共同參與，那如果我們觀察斜 45° 擠出頭的運動方向，此時就像簡單的 i3 架構，其運動方向僅一個電機參與，那么就可以快速確認電機方向。
4.1 啟用強制移動方便調試
由於 Klipper 的保護措施，只有歸零后才能控制軸移動，所以我們要解除這一限制。參考文檔。
# 修改 printer.cfg，添加以下內容
# CoreXY 電機方向測試，日常使用請勿開啟
[force_move]
enable_force_move: True
# 使能 M118 控制台輸出
[respond]
同時，為了防止噴嘴頂到熱床，我們先把 Z 軸歸零，然后擠出頭離開熱床 30mm（此過程可以使用下方的宏）。再把擠出頭手動移到熱床中間，防止調試過程中撞到框架。
4.2 控制單個電機
由於我們僅需要控制一個電機，無法使用諸如 G1 X100 F3000 的命令，查看文檔 可知使用以下命令 FORCE_MOVE STEPPER=<config_name> DISTANCE=<value> VELOCITY=<value> [ACCEL=<value>] 進行控制。我們寫一個宏，方便操作。
[gcode_macro DIRECTION]
description: 思兼 | 快速確定 A、B 電機方向，需要設置 [force_move] 為 True
gcode:
# 歸零 Z軸並抬高30mm，防止誤觸熱床。也可以手動操作。
G28 Z
G1 Z30 F2000
M117 Goto Right-Back # 提示信息顯示在屏幕上
M118 Goto Right-Back # 顯示在控制台
# 此時擠出頭應向右后方移動
FORCE_MOVE STEPPER=stepper_x DISTANCE=20 VELOCITY=10
# 等待 2秒
G4 S2
M117 Goto Right-Front
M118 Goto Right-Front
# 此時擠出頭應向右前方移動
FORCE_MOVE STEPPER=stepper_y DISTANCE=20 VELOCITY=10
我們記下擠出頭兩次的移動情況，對照這個圖，理論上 先沿紅色向右后方移動 20mm -> 等待 2s -> 再沿藍色向右前方移動 20mm 。那么根據實際情況，我們進行分析：
- 擠出頭先沿藍色方向移動 —— AB電機接反，配置文件中交換引腳，[stepper_x] 和 [stepper_y] 的 x、y 字母對調
- 先沿紅色方向向左前方移動 —— A 電機反向，取反 DIR 引腳，對應區域 [dir_pin: ] 取消或者增加后面的
! - 同樣，再沿紅色方向向左后方移動 —— B電機接反，取反 DIR 引腳，[dir_pin: ] 取消或者增加后面的
! - 修改完成后，建議及時關閉
[force_move]
后記
這種方法個人測試下來還是非常方便的，只需要執行一次宏，就可以快速確認電機方向，適合我這種懶人。后續會分享其他更多好玩、無聊的功能。
另外，由於 CoreXY 在 斜 45°移動時，只有一個電機運行，當速度/加速度過快，空駛的時候速度很快，超過單電機的物理能力，就會出現 geng-geng 的聲音，這時就是丟步了。那么如何判斷電機是否丟步、如何設置電機的理想電流、速度/加速度？請看下文分解。