RTK-Mannual-2-為RTKNAVI配置輸入,輸出,日志流


對於像RTK-GPS/GNSS的相對定位方法中,移動站接收機和基站接收機通常放置在不同的地點;在其他情況下,用戶可能在遠離這些接收機的地點時,需要這些定位結果。為了相互連接這些地點,用戶需要建立數據通信連接。為了方便構建這些通信連接,RTKLIB提供了一個通信服務器AP STRSVR,在上面通過通信連接,用戶可以配置輸入和輸出數據流。STRSVR可以轉發或者分發數據流的功能,用於RTKNAVI的實時定位。

例如,在一個移動站接收機處為了接收遠程基站的觀測數據,為了獲得RTK-GPS的結果,用戶可以放一個安裝有STRSVR的遠程PC,STRSVR連接基站的接收機,且可以配置STRSVR去發送數據到移動站。以下例子是典型的RTKNAVI以及STRSVR的應用。

 1)移動站單點定位,輸出結果到文件中

 2)移動站單點定位,輸出結果到一個串口設備以及記錄數據到文件中

 3)RTK-GPS/GNSS,從兩個串口設備輸入移動站以及基站的數據

 4)RTK-GPS/GNSS,輸入來自於串口的移動站數據以及輸入通過wifi網絡的遠程基站接收機的數據。

 5)RTK-GPS/GNSS,輸入來自於串口的移動站數據以及輸入通過移動電話網絡連接的基站數據

 6)RTK-GPS/GNSS,來自串口的輸入數據以及在網絡上通過一個NTRIP caster輸入的基站數據。當前版本不支持NTRIP caster特性。請使用一些其他的NTRIP caster實現。

 7)在網絡上具有NRTK(Network RTK)的RTK-GPS/GNSS服務

 8)具有單NRTK服務的多RTK-GPS/GNSS

 9)使用由一個NTRIP流提供的實時的衛星軌道以及時鍾來完成實時的PPP

 10)使用FTP下載精確的星歷的長基線RTK

 以下是STRSVR的操作說明

1)執行程序<install dir>\rtklib_<ver>\bin\strsvr.exe.

 2)為了配置輸入流,選擇流類型“(0)Input”。可選擇的流類型有:Serial, TCP Client,TCP Server,NTRIP Client, File, FTP or HTTP。

一個輸入源;其具體配置和RTKNAVI中的輸入流一致;

三個輸出流,其具體配置和RTKNAVI中的輸出流一致;

3)輸出流的配置,同上。

4)Convert/格式轉換:

a)輸入:RTCM3, RTCM2, NovAtel OEM6, NovAtel OEM3, u‐blox, Superstar II, Hemisphere,SkyTraq, GW10, Javad, NVS BINR and BINEX

b)輸出:RTCM 3 (RTCM 2 is not supported yet)

 

目前支持的輸入、輸出轉換格式為:

 3.4 用RTKPOSE執行后處理分析

RTKLIB包含一個后處理分析 AP RTKPOST.RTKPOST輸入標准的RINEX 2.10,2.11,2.12,3.00,3.01,3.02(draft)觀測數據以及導航消息文件(GPS,GLONASS,Galileo,QZSS,BeiDou以及SBAS)通過各種定位模式,如Single-point,DGPS/DGNSS,Kinematic,Static,PPP-Kinematic以及PPP-Static,來計算定位結果。

1)執行二進制AP文件<install dir>\rtklib_<ver>\bin\rtkpost.exe,或者用<install dir>\rtklib_<ver>\bin\rtkpost_mkl.exe(是一個RTKPOST版本,使用了內部的MKL庫的快速矩陣計算)。

 在Options中,Output Solution Status/ Debug Trace 中,State和Residuals的區別在於:

 Residuals:

 state:

 同時,如果 Level設置為5,則會在.trace文件中,輸出小於等於5以下的調試信息。

 

 

 


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