用STM32定時器中斷產生PWM控制步進電機

控制步進電機可以使用PWM、定時器中斷、延時，這里用的就是定時器中斷來讓它轉動。

一、硬件部分
1.使用的硬件
板子用的是正點原子的STM32F103 mini板，驅動器是DM420（DM420驅動器資料）,用開關電源供電，電機就是普通的42步進電機，步距角為1.8°，雖然按照圖片來看它是個蠕動泵。如下圖

 

2.硬件連接
PUL+——PB0，脈沖輸入
DIR+——PB1，方向使能
ENA+——PB2，脫機使能，共陰極接法的話，輸入低電平，讓它無效。
這里連接驅動器采用共陰極接法，如圖

3.總硬件連接圖

 

二、控制步進電機轉動
　　想讓它轉，簡單的說就是高電平，低電平循環輸入，產生脈沖，讓它轉動。
　　其轉速與產生脈沖頻率有關:

　　arr：自動重裝載寄存器的值
　　psc：定時器頻率
　　α為步距角（1.8°），x為驅動器細分倍數（設置為2，也就是說轉動一圈需要400個脈沖，每個脈沖轉動0.9度）
　　脈沖頻率 = Fck_int(72MHZ) / ((arr+1)*(psc+1))
　　轉速（r/min）= 脈沖頻率 * 60 / ((360/α)*x)

假如我將arr設置為100-1，psc設置為7200-1，則脈沖頻率為100Hz，轉速為15r/min.

 

三、電機驅動代碼
　　1.GPIO.h

#ifndef __GPIO_H
#define __GPIO_H     
#include "sys.h"

#define LED0 PAout(8)    // PA8,測試是否進入中斷

#define PUL PBout(0) //脈沖輸出
#define DIR PBout(1) //方向使能
#define ENA PBout(2) //脫機使能

void GPIO_Init(void);//端口初始化

#endif

 

　　2.timer.c

#include "timer.h"
#include "led.h"


void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //時鍾使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIMx的時間基數單位

TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update ,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; //TIM3中斷
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優先級0級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //從優先級3級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化外設NVIC寄存器

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIMx外設

}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)//是否發生中斷
{    
PUL = !PUL;
LED0 = !LED0;    
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源 
}

 

　　3.main.c

#include "GPIO.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"


int main(void)
{    
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 設置中斷優先級分組2
GPIO_Init();    //初始化連接的硬件接口
ENA = 0; //脫機使能失效
TIM3_Int_Init(99,7199);//72MHz / ((99+1)*(7199+1)) =100Hz

　　while(1)
　　{
　　;    
　　}
}

 

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