其實大致可以分為兩類坐標系統：像方坐標系和物方坐標系。
攝影測量的主要任務就是把像方坐標系上的點的坐標變換到物方坐標系。得到對應的三維空間坐標。
像方坐標系：
①像平面坐標系（源坐標系）
像平面坐標系用以表示像點在像平面上的位置，通常采用右手坐標系，軸的選擇按需要而定在解析和數字攝影測量中，常根據框標來確定像平面坐標系，稱為像框標坐標系。
②像空間坐標系（過渡）
為了便於進行空間坐標的變換，需要建立起描述像點在像空間位置的坐標系，即像空間坐標系。以攝影中心為坐標原點，軸與像平面坐標系的軸平行，軸與主光軸重合，形成像空間右手直角坐標系
③像空間輔助坐標系（過渡）
像點的像空間坐標可直接以像平面坐標求得，但這種坐標的待點是每張像片的像空間坐標系不統一，這給計算帶來困難。為此，需要建立一種相對統一的坐標系.稱為像空間輔助坐標系，用表示。此坐標系的原點仍選在攝影中心坐標軸系的選擇視需要而定
物方坐標系：
①攝影測量坐標系
將像空間輔助坐標系沿着Z軸反方向平移至地面點P，得到的坐標系稱為攝影測量坐標系
②地面測量坐標系
地面測量坐標系通常指地圖投影坐標系，也就是國家測圖所采用的高斯-克呂格帶或帶投影的平面直角坐標系和高程系，兩者組成的空間直角坐標系是左手系，用表示。
③地面攝影測量坐標系（目標坐標系）
由於攝影測量坐標系采用的是右手系，而地面測量坐標系采用的是左手系，這給由攝影測量坐標到地面測量坐標的轉換帶來了困難。為此，在攝影測量坐標系與地面測量坐標系之間建立一種過渡性的坐標系，稱為地面攝影測量坐標系。
參考：https://wenku.baidu.com/view/c0f8096e302b3169a45177232f60ddccda38e60e.html
怎么在Cesium上添加坐標軸？
坐標轉換1：像空間坐標系到像空間輔助坐標系
用到了內外方位元素。。坐標系的轉換角度正好是內外方位元素中的角元素，
這兩個坐標系之間的偏移角度正好就是像片的位姿，也就是外方位元素的角元素，因為角元素就是參考的標准的空間坐標系而測定的，或者說（定義的）。如果角元素為0,0,0，那么就說明像片完全沒有發生傾斜。
共線方程：
共線條件方程的線性化：
求偏導數時，其他參數假定為常數。