Modbus通信協議具有多個變種，其具有支持串口（主要是RS-485總線）、以太網。其中最著名的是
- Modbus RTU（串口）
- Modbus ASCII（串口）
- Modbus TCP（以太網）
三種。
其中Modbus RTU與Modbus ASCII均為支持RS-485總線的通信協議，其中Modbus RTU由於其采用二進制表現形式以及緊湊數據結構，通信效率較高，應用比較廣泛。
而Modbus ASCII由於采用ASCII碼傳輸，並且利用特殊字符作為其字節的開始與結束標識，其傳輸效率要遠遠低於Modbus RTU協議，一般只有在通信數據量較小的情況下才考慮使用Modbus ASCII通信協議，在工業現場一般都是采用Modbus RTU協議，一般而言，大家說的基於串口通信的Modbus通信協議都是指Modbus RTU通信協議。
在此我們着重討論Modbus RTU協議，而Modbus TCP協議則是在RTU協議上加一個MBAP報文頭，由於TCP是基於可靠連接的服務，RTU協議中的CRC校驗碼就不再需要，所以在Modbus TCP協議中是沒有CRC校驗碼.
用一句比較通俗的話說就是：Modbus TCP協議就是Modbus RTU協議在前面加上五個0以及一個6，然后去掉兩個CRC校驗碼字節就OK。雖然這句話說得不是特別准確，但是也基本上把RTU與TCP之間的區別說得比較清楚了。
RTU協議中的指令由
- 地址碼(一個字節）
- 功能碼（一個字節）
- 起始地址（兩個字節）
- 數據（N個字節）
- 校驗碼（兩個字節）
五個部分組成，其中數據又由數據長度（2 字節，表示的是寄存器個數為 M）和數據正文（2*M 字節）組成，
RTU協議是采用3.5個字節的空閑時間作為指令的起始和結束，
一般而言，只有當從機返回數據或者主機寫操作的時候，才會有數據正文，而其他時候比如主機讀操作指令的時候，沒有數據正文，只需要數據長度即可。