Modbus通信协议具有多个变种，其具有支持串口（主要是RS-485总线）、以太网。其中最著名的是
- Modbus RTU（串口）
- Modbus ASCII（串口）
- Modbus TCP（以太网）
三种。
其中Modbus RTU与Modbus ASCII均为支持RS-485总线的通信协议，其中Modbus RTU由于其采用二进制表现形式以及紧凑数据结构，通信效率较高，应用比较广泛。
而Modbus ASCII由于采用ASCII码传输，并且利用特殊字符作为其字节的开始与结束标识，其传输效率要远远低于Modbus RTU协议，一般只有在通信数据量较小的情况下才考虑使用Modbus ASCII通信协议，在工业现场一般都是采用Modbus RTU协议，一般而言，大家说的基于串口通信的Modbus通信协议都是指Modbus RTU通信协议。
在此我们着重讨论Modbus RTU协议，而Modbus TCP协议则是在RTU协议上加一个MBAP报文头，由于TCP是基于可靠连接的服务，RTU协议中的CRC校验码就不再需要，所以在Modbus TCP协议中是没有CRC校验码.
用一句比较通俗的话说就是：Modbus TCP协议就是Modbus RTU协议在前面加上五个0以及一个6，然后去掉两个CRC校验码字节就OK。虽然这句话说得不是特别准确，但是也基本上把RTU与TCP之间的区别说得比较清楚了。
RTU协议中的指令由
- 地址码(一个字节）
- 功能码（一个字节）
- 起始地址（两个字节）
- 数据（N个字节）
- 校验码（两个字节）
五个部分组成，其中数据又由数据长度（2 字节，表示的是寄存器个数为 M）和数据正文（2*M 字节）组成，
RTU协议是采用3.5个字节的空闲时间作为指令的起始和结束，
一般而言，只有当从机返回数据或者主机写操作的时候，才会有数据正文，而其他时候比如主机读操作指令的时候，没有数据正文，只需要数据长度即可。