這里還是用直線的參數曲線方程:
A: f(t) = va*t+a
B: g(s) = vb*s +b
va是直線A的二維的單位方向向量，a是直線A的原點
計算直線A和B交點， f(t) = g(s) =>
va.x *t + a.x = vb.x*s +b.x
va.y *t + a.y = vb.y*s +b.y
=>
va.x*t - vb.x*s = b.x-a.x
va.y*t - vb.y*s = b.y-a.y
這就是 M*X = Y
其中M是如下的兩行兩列矩陣
| va.x -vb.x|
|va.y -vb.y|
X是向量 |t s| 轉置
Y是列向量
|b.x-a.x|
|b.y-a.y|
其中Yx = b.x - a.x
Yy = b.y-a.y
這個方程組用克拉姆法則求解，不了解的看下線性代數
先M的行列式 m = -va.x*vb.y + va.y*vb.x
如果m 等於0（實際上會用fabs(m)<e判斷小到什么限度, e是一個小的浮點值，比如1e-5）
說明兩條直線幾乎平行，就沒有交點，直接返回false
否則，Ms =
| va.x Yx|
|va.y Yy|
ms = va.x*Yy - va.y * Yx
則 s= ms / m
Mt =
| Yx -vb.x|
|Yy -vb.y|
mt = -vb.y*Yx + vb.x* Yy
則 t = mt / m
計算出t和s的值以后，代入f(t)就可以得到交點c的值了，
這個可以不用什么3d向量庫，按照公式推導用C++寫公式代碼就行了，這個一般
在matlab的m文件就叫算例，用C++表達式寫出來就行了，或者包個函數
bool lineALineBCross(Vec2d a, Vec2d va, Vec2d b, Vec2d vb, double& t, double& s)
{...}