引用來自 https://www.cnblogs.com/Joetao/articles/12711049.html
1.地心地固坐標系（Earth-Centered,Earth-Fixed，簡稱ECEF）簡稱地心坐標系，是一種以地心為原點的地固坐標系（也稱地球坐標系），是一種笛卡兒坐標系。原點 O (0,0,0)為地球質心，z 軸與地軸平行指向北極點，x 軸指向本初子午線與赤道的交點，y 軸垂直於xOz平面(即東經90度與赤道的交點)構成右手坐標系。
2.站心坐標系也叫做站點坐標系、東-北-天坐標系ENU，英文名稱是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是用於需了解以觀察者為中心的其他物體運動規律。
(1)站心直角坐標系
定義：以站心（如GPS接收天線中心）為坐標系原點O，Z軸與橢球法線重合，向上為正（天向），y與橢球短半軸重合（北向），x軸與地球橢球的長半軸重合（東向）所構成的
直角坐標系，稱為當地東北天坐標系（ENU）。
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(2)站心極坐標系
定義：以站心為坐標
極點O，以水平面（即xoy平面）為基准面，以東向軸（即x軸）為極軸，ρ為衛星到站點的距離，az為星視方向角（azimuth angle），el為星視仰角（elevation）。
3.地理坐標系則通過經度(longitude)，緯度(latitude)和高度(altitude)來表示地球的位置，也叫經緯高坐標系(LLA坐標系)。