先講怎么用，再講大致原理。
1 拾取坐標
> 僅拾取橢球體表面坐標
使用 Camera.prototype.pickEllipsoid 方法，接受一個必選的屏幕坐標，返回一個三維世界坐標 Cartesian3。
> 拾取帶地形高度的地表坐標
使用 Globe.prototype.pick 方法。需要事先使用 Camera.prototype.getPickRay 創建射線。
接受一個必選的射線對象，一個必選的 Scene 對象，返回一個三維世界坐標 Cartesian3。
> 拾取三維物體的坐標
使用 Scene.prototype.pickPosition 方法。
拓展閱讀
Scene.prototype.pickPositionSupported，只讀字段，表示當前 Scene 是否支持拾取坐標Scene.prototype.pickTranslucentDepth，Boolean 類型字段，使用它的前提是設置Scene.prototype.useDepthPicking為 true，這個 會增加性能消耗，來判斷透明物體的深度
2 拾取三維物體
> 拾取 Entity 和 Primitive（包括 3D-Tiles）
使用 Scene.prototype.pick 方法，返回一個對象：
{
primitive: Primitive | GroundPrimitive | Cesium3DTileContent | ... id?: Entity } 若拾取到的是 Entity，那么返回的對象的 id 字段將為此 Entity，否則為 undefined.
還有一個 Scene.prototype.drillPick，穿透拾取的意思，與 pick 的區別就是能拾取多個點擊點的三維物體。
> 拾取 DataSource 加載的數據
一樣通過 Scene.prototype.pick 和 drillPick 方法拾取，接受二維屏幕坐標 Cartesian2。
*拾取圖層
這個功能正在推進，屆時可能在 1.84 版本的 Cesium 會加入拾取圖層的功能。
原理
在 Cesium 的場景組織中，有那么幾個容器構成了三維世界：
Scene：包括了 Globe，除了 Globe 的元素外，還加上了 Primitive、Entity、DataSource 等三維物件
Globe：包括了 Ellipsoid，還包括了所有的影像圖層、地形瓦片，可以算是橢球體上面的皮膚
Ellipsoid：一個數學公式所定義的旋轉橢球體，代表一個純粹的地球橢球形狀
所以，針對不同的容器，就有不同的拾取。
拾取不准確的問題：開啟深度檢測
Scene.prototype.pickPosition、Scene.prototype.pick 和 Globe.prototype.pickRay 的准確性受深度緩存影響，所以，在深度檢測不開啟時，拾取的坐標會不准確。
建議開啟。
viewer.scene.globe.depthTestAgainstTerrain = true