利用Matlab快速繪制柵格地圖

代碼演示

% 基於柵格地圖的機器人路徑規划算法 % 第1節：利用Matlab快速繪制柵格地圖 clc clear close all %% 構建顏色MAP圖 cmap = [1 1 1; ...       % 1-白色-空地 0 0 0; ...           % 2-黑色-靜態障礙 1 0 0; ...           % 3-紅色-動態障礙 1 1 0;...            % 4-黃色-起始點 1 0 1;...            % 5-品紅-目標點 0 1 0; ...           % 6-綠色-到目標點的規划路徑 0 1 1];              % 7-青色-動態規划的路徑 % 構建顏色MAP圖 colormap(cmap); %% 構建柵格地圖場景 % 柵格界面大小:行數和列數 rows = 10; cols = 20; % 定義柵格地圖全域，並初始化空白區域 field = ones(rows, cols); % 障礙物區域 obsRate = 0.3; obsNum = floor(rows*cols*obsRate);          %定義障礙物的數量 obsIndex = randi([1,rows*cols],obsNum,1);   %定義障礙物的線性索引值 field(obsIndex) = 2;                        %將地圖區域中障礙物的值設置為2 % 起始點和目標點 startPos = 2; goalPos = rows*cols-2; field(startPos) = 4; field(goalPos) = 5; %% 畫柵格圖 image(1.5,1.5,field); grid on; set(gca,'gridline','-','gridcolor','k','linewidth',2,'GridAlpha',0.5);  %設置柵格線條的樣式（顏色、透明度等） set(gca,'xtick',1:cols+1,'ytick',1:rows+1);      %設置橫縱方向上步長為1 axis image;  

matlab 的 colormap 函數

Matlab中image函數用法

axis tight 將坐標軸顯示的框調整到顯示數據最緊湊的情況
也就根據x，y坐標的最大值和最小值最緊湊調整坐標軸的顯示范圍，
axis equal 等比例顯示x，y坐標軸，由於x，y軸的范圍是可以分辨調整的
所以很容易讓得到的圖像在屏幕上顯示，x，y方向的比例不一致，圓形顯示為橢圓形
為了方便比較，這個命令可以讓x軸和y軸比例一致
但是分別執行以上兩個命令，會互相覆蓋，緊湊顯示的時候，比例不對
比例對了的時候，顯示不緊湊，留太多空白
axis image
相當於以上兩個命令的合體，能夠同時實現緊湊以及xy比例一致兩個功能

總結：
Image（）函數根據矩陣來繪制柵格圖，矩陣中的數值代表顏色的類別；
顏色的類別可以通過colormap（）函數固定有哪些（矩陣中的數值為cmap中的index（索引值））;
從而Image通過矩陣中數值顯示的數值只能來自於colormap中的;
axis image設置柵格圖x、y比例相等