matlab構建柵格地圖繪圖思路

近來因研究需要，調研並思考了柵格地圖的生成方法，暫時總結以備不時之需。

柵格的建立最需要注意柵格粒度的問題，即根據需要調整柵格的邊長，目前有兩種思路一種是固定柵格邊長為坐標軸的單位長度；另一種是固定地圖單位為固定長度，如“米”，根據需要改變柵格邊長。

柵格單位固定，坐標單位與柵格邊長相等。

此種思路優勢是坐標和柵格對應，程序好處理一些，比較直觀，可以使用pcolor或者imagesc函數。

a = rand(50,50);
imagesc(a)
axis equal;
grid on
colormap([1 1 1;0 0 0]);

坐標軸單位固定，柵格邊長變化

思路為使用MATLAB的fill函數，簡單程序如下。

a = [0.5,0.5];d=0.5;
tic
fill([a(1)-d,1,1,0],[a(2)-d,0,1,1],'k');
hold on
fill([1,2,2,1],[1,1,2,2],[0 0 0]);
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