二、樹莓派（ Raspberry）機械臂配置telnet服務

 本文檔主要介紹python如何控制樹莓派機械臂的操作，其中涉及到主要五個方面的問題。

①樹莓派wifi模式的搭建

②wifi模式下vnc連接的ip查詢

③修改pi，root兩個賬號和密碼

④telnet服務開啟

⑤樹莓派靜態IP的配置。

一、樹莓派wifi模式搭建

樹莓派wifi模式的搭建的目的是為了讓樹莓派連接上外部無線網。樹莓派本身並沒有配置telnet服務，所以外部設備想通過telnet與樹莓派是沒法連接的。所以需要搭建wifi模式。

1.1 手機開啟熱點

如熱點的賬號是（HWWH,  HWWH）

1.2 樹莓派修改啟動方式為wifi模式

cd /boot/   // 進入boot目錄下

ls      // 可以看到hiwonder_wifi_conf.py文件

sudo vim hiwonder_wifi_conf.py  // 進入hiwonder_wifi_conf.py，修改內容，修改成如下代碼，保存即可。

 

原始內容如下：

 

 修改之后的內容如下：

 

 

 

 

sudo reboot //重新啟動樹莓派主板。wifi模式開啟

二、wifi模式下vnc連接的ip查詢

 

設置wifi模式過后，手機開啟熱點，賬號密碼（HWWH, HWWH）。此時電腦連接此wifi，手動重啟樹莓派，等樹莓派原本閃爍的燈保持常亮的時候，樹莓派的wifi連接成功。

 

此時，需要使用vnc連接樹莓派，因為電腦連接的wifi賬號已經改了，所有樹莓派的默認連接ip已經被修改了。

 

查詢修改后的ip方法如下：

1、cmd中查詢當前電腦的的所有 arp -a

 

2、安裝 ipscan22.exe軟件，安裝包如圖所示

 

 

 

 

3、打開安裝之后的位置，輸入查詢到的電腦ip地址192.168.43.1 - 后面的 IP地址第三組數字修改成您電腦IP地址里面對應的那個數值。比如我這里電腦IP地址第三組數字為43，就將第二個紅框內的第三組數字也改為43，其他不需要更改。

 

 

4、點擊掃描，就可以看到樹莓派的ip地址

 

 

此時，通過vnc就可以連接ip192.169.43.31進而連接樹莓派機械臂。

 

三、修改pi，root兩個賬號的密碼

樹莓派默認的用戶名：pi，默認密碼：raspberry，可以根據需求修改pi的密碼。也可以不修改。

修改root密碼，因為root賬號和密碼的權限很大，對於后面的操作需要用到，root賬號的默認密碼不清楚

 

2.1 修改pi賬號密碼

sudo passwd pi

2.2 修改root賬號密碼

sudo passwd root

四、telnet服務開啟

telnet服務的作用是為了外設與樹莓派之間交互。外設通過python來控制樹莓派的操作

3.1 安裝telnet服務

sudo apt-get update  // 更新安裝源    
sudo apt-get install openbsd-inetd // 安裝openbsd-inetd，有的樹莓派不需要安裝也可以，具體什么作用不清楚
sudo apt-get install xinetd telnet  //  安裝telnet包
sudo apt-get install xinetd telnetd // 開啟telnet的守護進程
su root    // 切換用戶
xxxxxxx   // 輸入密碼
vim /etc/inetd.conf  // 編輯文件，輸入下面內容

　    telnet stream tcp nowait telnetd /usr/sbin/tcpd /usr/sbin/in.telnetd

vim  /etc/xinetd.conf    // 編輯文件，修改為下面內容

 　　defaults{
　　 # Please note that you need a log_type line to be able to use log_on_success
　　 # and log_on_failure. The default is the following :
　　 # log_type = SYSLOG daemon info
　　 instances = 60
　　 log_type = SYSLOG authpriv
　　 log_on_success = HOST PID
　　 log_on_failure = HOST
　　 cps = 25 30
　　 }

sudo /etc/init.d/xinetd restart  // 重啟開啟守護進程

 

檢查telnet的運行狀態 netstat -a | grep telnet
輸出：tcp 0 0 *:telnet *:* LISTEN ---說明telnet已經開啟

 

3.2 python編寫telnet服務代碼連接樹莓派（pi， xxxxxx）

tnlnet = telnetlib.Telnet(url)
print tn.set_debuglevel(2)
tnlnet.read_until(b"login:")
tnlnet.write('pi'.encode('ascii') + b"\n") #輸入賬號
tnlnet.read_until(b'Password:')
tnlnet.write('xxxxxx'.encode('ascii') + b"\n") # 輸入密碼
tnlnet.read_until(b'~$')
tnlnet.write('python3 init.py'.encode('ascii') + b"\n")
tnlnet.read_until(b"#")
tnlnet.write(b"exit\n")

五、樹莓派靜態IP配置

樹莓派配置靜態ip的目的是因為樹莓派網線插入交換機的時候，每次當樹莓派重啟以后，我們給樹莓派網口配置的ip就會消失，需要重新配置。所以設置靜態ip以后，樹莓派就不要每次重新配置。

sudo vim /etc/dhcpcd.conf

在內容最下面輸入下面內容

interface eth0
static ip_address=192.100.100.99
static router=192.100.1.1

sudo reboot