一 單目結構光編碼目的
類似於雙目，如果把投影儀看成一個逆相機，直到空間中的一點成像平面的位置，就可以知道空間中一點的坐標。
編碼的目的：知道打在物體物體表面的光是從投影儀的那個像素發出來的，就知道在投影儀的虛擬成像位置。
二 格雷碼的編碼與解碼
2.1 格雷碼vs二進制碼
格雷碼是一種二進制碼，最大的特點是相鄰格雷碼編碼只有一位不同。
所以格雷碼解碼更穩定，相對不容易出錯。
體現在
- 明暗交接處變換更少：
對於格雷碼來說，明暗交接處變換更少，如圖所示二進制下部有7次變換，而格雷碼只有4次。黑白交接的影響主要是在解碼上，解碼很重要的環節就是二值化，一般情況下全黑和全亮是不容易出錯的，因為在實際應用中投影交界處是漸變的，閾值很難確定(還有物體邊緣的影響)。
- 最細的條紋寬度更寬
在相機對焦外，可能投影會糊掉，所以條紋越寬越不容易糊掉。
2.2 編解格雷碼
如果單純的編制一張圖片的話很簡單，如上一節圖所示，最低一行(最后一位)變化為0110周期，第二行為0011100周期，第三行為0000111111110000周期(2的指數級增長)。
二進制碼->格雷碼
1.對n位二進制的碼字，從右到左，以0到 n-1編號
2.如果二進制碼字的第i位和i+1位相同，則對應的格雷碼的第i位為0，否則為1
格雷碼->二進制碼
從左邊第二位起，將每位與左邊一位解碼后的值異或，作為該位解碼后的值（最左邊一位依然不變）。依次異或，直到最低位。依次異或轉換后的值就是格雷碼轉換 后的二進制值。
以十進制數6為例，格雷碼->二進制碼
第一位不變： 1
第二位（0）與第一位解碼后的值（1）異或：1
第三位（1）與第二位解碼后的值（1）異或：0
三 圖片二值化方法
前提條件：每個在投影儀照射范圍的點都至少需要經歷一次明暗變換，即總要能找到一張圖該位置為 0，另一張圖該位置是1
實現方法：
方法一： 增加兩張圖， 一張全黑圖，一張全亮圖
方法二： 去除全0和全1的編碼 ，讓每個編碼至少含有一個0和一個1(不建議，可能會破壞格雷碼穩定性)
二值化方法：
對於每個像素，計算其在整個時間序列（一組）下的最大值和最小值，然后對當前圖片像素二值化就 是計算出一個如上式所示的閾值，閾值大於0.5的時候則為1，小於0.5則為0。
四 其他離散型編碼
在某些場景下，由於物體材質的原因，格雷碼效果不好；物體受到全局光照影響特別大；
Global illumination 全局光照：
1 inter-reflection 內反射 -- long range effect
2 diffusion 漫反射 – long range effect
3 sub-surface scatter 下表面散射 – short range effect
全局光照對解碼影響：解碼錯誤
解決思路：
不同的全局光，對不同頻率的編碼光影響不同。
1 高頻光適合 （long range effect): 內反射， 漫反射
有可能第一行右邊亮的地方點亮左邊暗的地方，所以需要更密集的投射如下：
2 低頻光適合 （short range effect): 下表面反射(影響臨近的點)
低頻光因為影響臨近，所以最好是越低頻越好，如下：
其實相對來說格雷碼最穩定，而上面這種方法會生成過多的圖片，會對點雲幀率有所影響。
參考論文： Structured Light 3D Scanning in the Presence of Global Illumination
五 總結
格雷碼編解碼流程：
特殊應用場景：
