1.寫前說明：
點雲濾波：大體是從點雲中獲取地面點的過程。
參考1：TerraScan官網幫助手冊（英文版本），比較詳細。
參考2：知乎文章（內容多，質量高）。
2.主要步驟
2.1 安裝MicroStation基礎平台，安裝TerraScan；在MicroStation中導入TerraScan工具。
2.2 加載點雲，並可視化
2.2.1 TerraScan加載點雲
2.2.2 根據不同需求進行渲染
2.2.3 補充：TerraScan加載點雲存在默認分辨率，如果點雲分辨率太高，需要先進行分辨率調整。打開General工具（下圖1），點擊Define Coordinate Setup工具，根據加載點雲時分辨率不足提示，填寫分辨率（Resolution）數值（下圖2）。當分辨率變高后，顯示范圍下降，需進行簡單坐標變換（下圖3）（在Add Constant中填寫點雲X,Y,Z最小值的負數值）
2.3 點雲濾波
2.3.1 打開地面提取工具
2.3.2 設置相關參數，參數默認也很不錯，可多次嘗試。方法主體應該是基於不規則三角網（PTD）的算法，但是效果和速度比自己實現的PTD代碼要強。
2.3.2 可視化地面點雲。運行結束后並沒有明顯的提示，也沒有出現地面點雲結果，不太清楚點雲是否變化。
2.3.2.1 可視化地面點，打開可視化工具，選擇按類別渲染，去掉非地面點類別（最好濾波前先看一遍，有些點雲有預分類地面點）。
2.3.2.2 統計地面點數量變化。打開統計工具，會出現各類點的數量（最好先記下濾波前點數量，方便對比）。
2.3.3 將濾波后的地面點單獨保存，如下圖。
