一.概要
一般在講解機械臂的時候，我們都會先介紹DH模型，但是DH模型比較抽象，給新手入門會帶來一定的困惑，所以在學習機械臂運動學，應該先去學習一下二維空間和三維空間的坐標變換的知識，主要涉及到矩陣運算和坐標向量運算，大家可以找相關方面的書籍看看。然后再來學習DH模型會更好理解一點。
二.機械臂ＤＨ模型的表示
在建模的時候會做如下規約，如果關節為旋轉關節，則關節坐標系的z軸與旋轉關節的旋轉軸重合，一般上來講z軸正方向選取正上方或左側。
通過右手定則確定X軸和Ｙ軸的方向
１.機械臂的描述方式
*Joint
*每個revolute或prismatic的joint具有１DOF
*每個joint會旋轉一定的角度或移動一定的距離。
*Link
*連接joint的桿件，為剛體(不會發生形變)
*編號方式
*Link0:地桿，不動的桿件
*Link1:和Lint0相連，第一個可動桿件
*Link2:第二個可動的桿件
*依次類推
2.DH參數描述
每一關節都可以通過四個參數去表示，(αi, ai, di ,Θi),接下來解釋一下各個參數含義
*αi－１：以Ｘi-1方向看，兩個關節Z軸之間的夾角（Ｚi-1和Zi）。
*ai-1 : 沿着Xi-1方向看，兩個關節Z軸之間的距離，兩個關節之間會有一個相互垂直的線段，就是這個線段的距離。
*di-1：以Zi方向看，兩個關節X軸之間的距離。
*Θi-1: 沿着Zi方向，兩個關節之間的夾角。
具體的看下圖
例舉兩個例子
見下圖通過DH參數表示各個關節
例１
例２
