機械臂開發之機械結構
由於經濟不允許，比較昂貴的機械臂沒有接觸過，但是基本的機械結構都是相識的，一般就是用的材料和驅動的方式不一樣，然后我就以我自己用的機械臂來談談。 我組裝的機械臂是以舵機作為機械臂的關節進行控制的，接下來以三自由機械臂進行介紹。 *三自由度機械臂分析 一.關節 這個機械臂擁有三個 ...
原文：機械臂開發之DH模型
一.概要 一般在講解機械臂的時候，我們都會先介紹DH模型，但是DH模型比較抽象，給新手入門會帶來一定的困惑，所以在學習機械臂運動學，應該先去學習一下二維空間和三維空間的坐標變換的知識，主要涉及到矩陣運算和坐標向量運算，大家可以找相關方面的書籍看看。然后再來學習DH模型會更好理解一點。 二.機械臂 模型的表示 在建模的時候會做如下規約，如果關節為旋轉關節，則關節坐標系的z軸與旋轉關節的旋轉軸重合，一 ...
2021-01-01 20:01 0 897 推薦指數：
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