NMEA 0183是美國國家海洋電子協會（ National Marine Electronics
Association ）為海用電子設備制定的標准格式。目前業已成了GPS導航
設備統一的RTCM（ Radio Technical Commission for Maritime services ）
標准協議。
注：發送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
協議幀總說明：
該協議采用ASCII 碼，其串行通信默認參數為：波特率=4800bps，數據位=8bit ，開始位=1bit ，停止位=1bit ，無奇偶校驗。
幀格式形如： $aaccc,ddd,ddd,,,ddd*hh<CR><LF>
1、“$”——幀命令起始位
2、aaccc ——地址域，前兩位為識別符，后三位為語句名
3、ddd,ddd——數據
4、“*”——校驗和前綴
5、hh——校驗和（ check sum）， $與*之間所有字符ASCII 碼的校驗和（各字節做異或運算，得到校驗和后，再轉換16 進制格式的ASCII 字符。）
6、<CR><LF>—— CR（ Carriage Return ） + LF （Line Feed ）幀結束，回車和換行
$GPGGA
例： $GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0：$GPGGA，語句ID ，表明該語句為Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS定位信
息
字段1：UTC 時間， hhmmss.sss ，時分秒格式
字段2：緯度ddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段4：經度dddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段5：經度E（東經）或W（西經）
字段6：GPS狀態， 0= 未定位， 1= 非差分定位， 2= 差分定位， 3= 無效PPS， 6= 正在估算
字段7：正在使用的衛星數量（ 00 - 12 ）（前導位數不足則補0）
字段8：HDOP 水平精度因子（ 0.5 - 99.9 ）
字段9：海拔高度（ -9999.9 - 99999.9 ）
字段10：地球橢球面相對大地水准面的高度
字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）
字段12：差分站ID 號0000 - 1023 （前導位數不足則補0，如果不是差分定位將為空）
字段13：校驗值
$GPGSA
例： $GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，語句ID ，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites （GSA）當前衛星信息
字段1：定位模式， A= 自動手動2D/3D ，M= 手動2D/3D
字段2：定位類型， 1= 未定位， 2=2D 定位， 3=3D 定位
字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12 信道正在使用的衛星PRN碼編號（ 00）（前導位數不足則補0）
字段15：PDOP 綜合位置精度因子（ 0.5 - 99.9 ）
字段16：HDOP 水平精度因子（ 0.5 - 99.9 ）
字段17：VDOP 垂直精度因子（ 0.5 - 99.9 ）
字段18：校驗值
$GPGSV
例： $GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，語句ID ，表明該語句為GPS Satellites in View （GSV）可見衛星信息
字段1：本次GSV語句的總數目（ 1 - 3 ）
字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（ 1 - 3 ）
字段3：當前可見衛星總數（ 00 - 12 ）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（ 01 - 32 ）（前導位數不足則補0）
字段5：衛星仰角（ 00 - 90 ）度（前導位數不足則補0）
字段6：衛星方位角（ 00 - 359 ）度（前導位數不足則補0）
字段7：信噪比（ 00 －99）dbHz
字段8：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（ 01 - 32 ）（前導位數不足則補0）
字段9：衛星仰角（ 00 - 90 ）度（前導位數不足則補0）
字段10：衛星方位角（ 00 - 359 ）度（前導位數不足則補0）
字段11：信噪比（ 00－99）dbHz
字段12：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（ 01 - 32 ）（前導位數不足則補0）
字段13：衛星仰角（ 00 - 90 ）度（前導位數不足則補0）
字段14：衛星方位角（ 00 - 359 ）度（前導位數不足則補0）
字段15：信噪比（ 00－99）dbHz
字段16：校驗值
$GPRMC
例： $GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
字段0：$GPRMC，語句ID ，表明該語句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data （RMC）推薦最小定位信息
字段1：UTC時間， hhmmss.sss 格式
字段2：狀態， A= 定位， V= 未定位
字段3：緯度ddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段5：經度dddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段6：經度E（東經）或W（西經）
字段7：速度，節， Knots
字段8：方位角，度
字段9：UTC日期， DDMMYY 格式
字段10：磁偏角，（ 000 - 180 ）度（前導位數不足則補0）
字段11：磁偏角方向， E=東W=西
字段16：校驗值
$GPVTG
例： $GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，語句ID ，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed （VTG）地面速度信息
字段1：運動角度， 000 - 359 ，（前導位數不足則補0）
字段2：T= 真北參照系
字段3：運動角度， 000 - 359 ，（前導位數不足則補0）
字段4：M= 磁北參照系
字段5：水平運動速度（ 0.00 ）（前導位數不足則補0）
字段6：N= 節， Knots
字段7：水平運動速度（ 0.00 ）（前導位數不足則補0）
字段8：K= 公里/時， km/h
字段9：校驗值
$GPGLL
例： $GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
字段0：$GPGLL，語句ID ，表明該語句為Geographic Position （GLL）地理定位信息
字段1：緯度ddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段3：經度dddmm.mmmm ，度分格式（前導位數不足則補0）
字段4：經度E（東經）或W（西經）
字段5：UTC時間， hhmmss.sss 格式
字段6：狀態， A= 定位， V= 未定位
字段7：校驗值
NMEA0183數據如下：
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
說明：NMEA0183格式以“ $”開始，主要語句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等
1、GPS DOP and Active Satellites （GSA）當前衛星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><cr></cr><lf></lf>
<1>模式：M = 手動， A = 自動。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。
<3>PRN 數字： 01 至 32 表天空使用中的衛星編號，最多可接收12 顆衛星信息。
<4> PDOP位置精度因子（ 0.5~99.9 ）
<5> HDOP水平精度因子（ 0.5~99.9 ）
<6> VDOP垂直精度因子（ 0.5~99.9 ）
<7> Checksum.( 檢查位).
2、GPS Satellites in View （GSV）可見衛星信息
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><cr></cr><lf></lf>
<1> GSV 語句的總數
<2> 本句GSV的編號
<3> 可見衛星的總數， 00 至 12 。
<4> 衛星編號， 01 至 32 。
<5> 衛星仰角， 00 至 90 度。
<6> 衛星方位角， 000 至 359 度。實際值。
<7> 訊號噪聲比（ C/No）， 00 至 99 dB ；無表未接收到訊號。
<8> Checksum.( 檢查位). 第<4>,<5>,<6>,<7> 項個別衛星會重復出現，每行最多有四顆衛星。其余衛星信息會於次一行出現，若未使用，這些字段會空白。
3、Global Positioning System Fix Data （GGA）GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>
<1> UTC 時間， hhmmss（時分秒）格式
<2> 緯度 ddmm.mmm（m度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）
<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 經度 dddmm.mmm（m度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）
<5> 經度半球E（東經）或W（西經）
<6> GPS 狀態： 0=未定位， 1=非差分定位， 2=差分定位， 6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的衛星數量（ 00~12）（前面的0 也將被傳輸）
<8> HDOP水平精度因子（ 0.5~99.9 ）
<9> 海拔高度（ -9999.9~99999.9 ）
<10> 地球橢球面相對大地水准面的高度
<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）
<12> 差分站ID 號0000~1023（前面的0 也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）、
4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data （RMC）推薦定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>
<1> UTC 時間， hhmmss（時分秒）格式
<2> 定位狀態， A=有效定位， V=無效定位
<3> 緯度 ddmm.mmm（m度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）
<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 經度 dddmm.mmm（m度分）格式（前面的 0 也將被傳輸）
<6> 經度半球E（東經）或W（西經）
<7> 地面速率（ 000.0~999.9 節，前面的0 也將被傳輸）
<8> 地面航向（ 000.0~359.9 度，以真北為參考基准， 前面的0 也將被傳輸）
<9> UTC 日期， ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（ 000.0~180.0 度，前面的0 也將被傳輸）
<11> 磁偏角方向， E（東）或W（西）
<12> 模式指示（僅NMEA0183 3.00 版本輸出， A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數據無效）
5、Track Made Good and Ground Speed （VTG）地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<cr></cr><lf></lf>
<1> 以真北為參考基准的地面航向（ 000~359 度，前面的0 也將被傳輸）
<2> 以磁北為參考基准的地面航向（ 000~359 度，前面的0 也將被傳輸）
<3> 地面速率（ 000.0~999.9 節，前面的0 也將被傳輸）
<4> 地面速率（ 0000.0~1851.8 公里/ 小時，前面的0 也將被傳輸）
<5> 模式指示（僅NMEA0183 3.00 版本輸出， A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數據無效）