BehaviorTree.CPP.行為樹XML格式（六）

The XML format

XML模式的基礎

在第一個教程中，介紹了這個簡單的樹。

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
            <OpenGripper    name="open_gripper"/>
            <ApproachObject name="approach_object"/>
            <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

您可能會注意到：

• 樹的第一個標簽是<root>。它應包含1個或多個標簽<BehaviorTree>。
• 標簽<BehaviorTree>應具有屬性[ID]。
• 標簽<root>應包含屬性[main_tree_to_execute]。
• [main_tree_to_execute]如果文件包含多個<BehaviorTree>，則該屬性為必填，否則為可選。
• 每個TreeNode由單個標簽表示。特別是：
  • 標簽的名稱是用於在工廠中注冊TreeNode的ID。
  • 該屬性[name]引用實例的名稱，並且是可選的。
  • 使用屬性配置端口。在前面的示例中，該操作SaySomething需要輸入端口message。
• 在子節點的數量方面：
  • ControlNodes容納1到N個子節點。
  • DecoratorNodes和子樹僅包含1個子項。
  • ActionNodes和ConditionNodes有沒有子項。

端口重新映射和指向Blackboards條目的指針

如第二篇教程中所述，可以使用Blackboard中條目的名稱（即BB的鍵/值對的鍵）來重新映射輸入/輸出端口。

BB密鑰使用以下語法表示：{key_name}。

在以下示例中：

• 序列的第一個子節點打印"Hello"，
• 第二個子節點讀取和寫入包含在黑板條目“ my_message”中的值；

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething message="Hello"/>
            <SaySomething message="{my_message}"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

緊湊與顯式表示

以下兩種語法均有效：

 <SaySomething               name="action_hello" message="Hello World"/>
 <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello World"/>

我們將前一種語法稱為“緊湊”，而后一種稱為“顯式”。用顯式語法表示的第一個示例將變為：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello"/>
           <Action ID="OpenGripper"    name="open_gripper"/>
           <Action ID="ApproachObject" name="approach_object"/>
           <Action ID="CloseGripper"   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

即使緊湊語法更方便和易於編寫，但它提供的有關TreeNode模型的信息也太少了。像Groot這樣的工具需要顯式語法或其他信息。可以使用標簽添加此信息<TreeNodeModel>。

為了使我們的樹的精簡版與Groot兼容，必須對XML進行如下修改：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
           <OpenGripper    name="open_gripper"/>
           <ApproachObject name="approach_object"/>
           <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
    </BehaviorTree>

    <!-- the BT executor don't require this, but Groot does -->     
    <TreeNodeModel>
        <Action ID="SaySomething">
            <input_port name="message" type="std::string" />
        </Action>
        <Action ID="OpenGripper"/>
        <Action ID="ApproachObject"/>
        <Action ID="CloseGripper"/>      
    </TreeNodeModel>
 </root>

您可以在此處下載XML模式。

子樹

正如我們在本教程中所看到的，可以在另一棵樹中包括一個子樹，以避免在多個位置“復制和粘貼”同一棵樹並降低復雜性。

假設我們想將很少的動作封裝到behaviorTree"GraspObject"中（為方便起見，省略了屬性[name]）。

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
 
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>    <!-- "GraspObject" -->
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
     
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

我們可能會注意到，整個樹"GraspObject"在"SaySomething"之后執行。

包括外部文件

從2.4版本開始。

您可以采用類似於#include的方式包含外部文件在C++中。我們可以使用標簽輕松地做到這一點:

  <include path="relative_or_absolute_path_to_file"> 

使用前面的示例，我們可以將兩個行為樹分成兩個文件：

 <!-- file maintree.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >

     <include path="grasp.xml"/>

     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
  </root>

 <!-- file grasp.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "GraspObject" >
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

^ x ^
ROS用戶注意事項

如果要在ROS包中查找文件，可以使用以下語法：

<include ros_pkg="name_package" path="path_relative_to_pkg/grasp.xml"/>

原文