以下是學習筆記：
學習參考:https://www.bilibili.com/video/BV1LV41127M1?p=5&t=2752
一，回顧：上位機與PLC通信方式
1，S7,
2，ModbusTCP
3，TCP
4，UDP
5，OPC
二，Modbus協議基礎知識介紹存儲區：
1，輸入線圈 0區 --》I點
2，輸出線圈 1區--》Q點
3，輸入寄存器 3區--》PIW
4，輸出寄存器 4區--》DB存儲區 ，M區 0=40001 7=40008 起始地址都是從0開始的，
輸出寄存器的好處：可讀可寫，既可以表示布爾，又可以表示寄存器
所以輸出寄存器 4區 用的是最多的。
比如：
一個寄存器16個位
40001.0來表示布爾 讀取是方便的 但是寫入布爾比較麻煩，因為Modbus不支持寄存器布爾量的直接寫入
如果要寫入布爾量：要先讀取再偏移再寫入
如果是三菱PLC 比如D0.0 想寫入true或false也是比較麻煩的,因為三菱PLC也不支持寄存器布爾
寫入bool的方法：一個寄存器代表一個位，變true寫1，變flase寫0
三，硬件接線和PLC程序編寫
1,，硬件接線部分：
2，在博圖中寫好PLC程序
3，Modbus地址與PLC地址映射
3.1，布爾量的映射：
3.2 浮點型的映射
3.3，這里DB1是跟Modbus通訊的
例如：下面這個實例有19個寄存器
4，最后還要寫一個PLC作為ModbusTCP服務器的程序:
這里把DB1開始的38個字節映射PLC中了
5，
知識：
C#中：
float 單精度浮點 32bit，
double 雙精度浮點64bit，
decimal是高精度 128bit，浮點型。
float double 是 基本類型（primitive type），decimal不是。
float 有效數字7位，范圍 ±1.5 × 10E−45 to ±3.4 × 10E38
double 有效數字15/16 位，范圍 ±5.0 × 10 E−324 to ±1.7 × 10E308
decimal 有效數字 28/29 位，范圍 ±1.0 × 10E−28 to ±7.9 × 10E28
( E -- 下接幾次方）
decimal的有效位數很大，達到了28位，但是表示的數據范圍卻比float和double類型小。
使用的時候會對計算時的性能有影響。
常數寫法：
float f = 12.3F; (帶F)
double x=12.3; (不帶就是double)
decimal d = 12.30M; (帶M)
一個英文字母，無論大寫和小寫都是一個字符、一個字節，8位。
一個漢字是一個字符、兩個字節，16位
PLC中：
位（bit）：是計算機 內部數據 儲存的最小單位，11001100是一個八位二進制數。
字節（byte）：是計算機中 數據處理 的基本單位，習慣上用大寫 B 來表示,1B（byte,字節）= 8bit（位）
字符：是指計算機中使用的字母、數字、字和符號
B是字節（8位）
W是字（16位）
DW是雙字（32位）
V是變量存儲器
M是內部 存儲器
VB代表1個字節，即8位
VD代表4個字節，32位
VW代表2個字節，16位
MB代表內部存儲器1個字節，8位
一個浮點數4個字節32位，必須要占用兩個連續的寄存器
1個寄存器2個字節
比如：
讀40001浮點數，就是讀取40001和40002數據
讀40004浮點數，就是讀取40004和40005數據
（1）1個字節=8個位，用B（byte）表示
（2）1個字=16個位，用W（word）表示
（3）1個雙字=32個位，用D（double word）表示
（1）DB0.DBX0.0：表示一個位，不是0就是1
（2）DB0.DBB0：字節，里面只能是255以內的正數
（3）DB0.DBW0：字，里面可能是0-65535的正數，也可能是-32767到+32768之間的整數（有正負之分的數）
（4）DB0.DBD0：雙字，里面存放的類型比較多，分別是
（a）0-4294967295之間的正數
（b）-2147483648到2147483647的雙整數
（c）浮點數，即帶小數點的數
先用Modbus Poll來測試下：
1,連接
2，設置讀取19個寄存器，因為上面設置的PLC就是19個寄存器
3，這里就能看到PLC的數據了
4，監控PLC的實際值，跟Modbus Poll讀取的值不一樣。
5，修改Modbus Poll-->Display的數據類型就可以
6，現在就可以調試了，對PLC點位控制
四，C#程序
1，界面
2，手寫ModbusTCP通訊。也可以使用開源庫 NModbus4,這里我們使用開源庫
工具--》NuGet包管理器--》管理解決方案的NuGet程序包--》瀏覽--》搜索
備注：安裝好了之后，其實就是一個這樣一個dll文件，以后的項目如果沒有下載，可以直接用這個NModbus4.dll這文件
3，連接和斷開代碼編寫：
4，實時讀取PLC浮點型的數據 40008后面的12個寄存器是浮點型的數據
注意參數的地址，是相對地址還是絕對地址。
任意1個區都是從0開始的。0對應的是40001
正常的使用ushort[] res = master,ReadHoldingRegisters(4008,12)，
如果是絕對地址就是7，相對地址就是4001+7=4008。
解析方法：把每兩個ushort類型轉換成一個float數據
解析思路：一共是6個數據12個ushort類型，把每兩個ushort類型轉換成一個float數據。
BitConverter.Tosingle:把字節數組轉換float數據。
注意：使用這個方法的時候注意大小端。
連接成功后開啟定時器
5，點動功能：
6，相對運動，絕對運動，會原點
7，更改速度，更改浮點型數據
/// <summary>
/// float[]轉ushort
/// </summary>
/// <param name="val"></param>
/// <returns></returns>
private ushort[] GetUshortArrayFromFloat(float[] val)
{
ushort[] uintData = new ushort[val.Length*2];
Buffer.BlockCopy(val,0,uintData,0,uintData.Length*2);
return uintData;
}
8，讓小車動起來，其實就是修改控件的Location坐標，Y軸不變，X軸變化
9，效果：
