ESP32高分辨率計時器筆記

盡管FreeRTOS提供了軟件計時器，但這些計時器有一些限制：

• 最大分辨率等於RTOS滴答周期

• 計時器回調從低優先級任務分派

硬件計時器不受這兩個限制，但是通常它們使用起來不太方便。例如，應用組件可能需要定時器事件在將來的特定時間觸發，但是硬件定時器僅包含一個用於中斷產生的“比較”值。這意味着需要在硬件計時器之上構建一些功能來管理掛起事件列表，以便在發生相應的硬件中斷時可以調度這些事件的回調。

esp_timer 一組API提供了一次性的計時器和定期的計時器，微秒級的時間分辨率以及64位范圍。

 

基於ESP-IDF4.1

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include "esp_timer.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_sleep.h"
#include "sdkconfig.h"

static void periodic_timer_callback(void* arg);
static void oneshot_timer_callback(void* arg);

static const char* TAG = "example";

void app_main(void)
{
    /* 
     * 創建兩個計時器：
     * 1.每0.5秒運行的一個周期性計時器，並且打印消息
     * 2.五秒后執行的一次性計時器，並且每1秒重啟計時器
     */

    //創建周期性計時器
    const esp_timer_create_args_t periodic_timer_args = {
            .callback = &periodic_timer_callback,
            //自定義名稱
            .name = "periodic"
    };

    esp_timer_handle_t periodic_timer;
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&periodic_timer_args, &periodic_timer));

    //創建一次性計時器
    const esp_timer_create_args_t oneshot_timer_args = {
            .callback = &oneshot_timer_callback,
            //指定的參數將會傳給計時器回調函數
            .arg = (void*) periodic_timer,
            .name = "one-shot"
    };
    esp_timer_handle_t oneshot_timer;
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_create(&oneshot_timer_args, &oneshot_timer));

    //啟動計時器
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(periodic_timer, 500000));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_once(oneshot_timer, 5000000));
    ESP_LOGI(TAG, "Started timers, time since boot: %lld us", esp_timer_get_time());

    // 每2秒打印計時器調試信息到控制台
    for (int i = 0; i < 5; ++i) {
        ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_dump(stdout));
        usleep(2000000);
    }


    //輕度睡眠中，時間繼續保持。輕度睡眠后計時器正確執行
    ESP_LOGI(TAG, "Entering light sleep for 0.5s, time since boot: %lld us",esp_timer_get_time());
    ESP_ERROR_CHECK(esp_sleep_enable_timer_wakeup(500000));
    esp_light_sleep_start();
    ESP_LOGI(TAG, "Woke up from light sleep, time since boot: %lld us", esp_timer_get_time());

    //讓計時器再運行一會
    usleep(2000000);

    //停止和清除計時器
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_stop(periodic_timer));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_delete(periodic_timer));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_delete(oneshot_timer));
    ESP_LOGI(TAG, "Stopped and deleted timers");
}

//周期性計時器回調函數
static void periodic_timer_callback(void* arg)
{
    int64_t time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "Periodic timer called, time since boot: %lld us", time_since_boot);
}

//一次性計時器回調函數
static void oneshot_timer_callback(void* arg)
{
    int64_t time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "One-shot timer called, time since boot: %lld us", time_since_boot);
    esp_timer_handle_t periodic_timer_handle = (esp_timer_handle_t) arg;
    //啟動運行的計時器，首先需要先停止它
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_stop(periodic_timer_handle));
    ESP_ERROR_CHECK(esp_timer_start_periodic(periodic_timer_handle, 1000000));
    time_since_boot = esp_timer_get_time();
    ESP_LOGI(TAG, "Restarted periodic timer with 1s period, time since boot: %lld us",time_since_boot);
}

 

原文：https://gitee.com/EspressifSystems/esp-idf/tree/master/examples/system/esp_timer