xenomai內核解析
本博客為本人學習linux實時操作系統框架xenomai的一些記錄，主要剖析xenomai內核實現，以及與linux相關的知識。為方便讀者定位具體文章，現列出本博客大綱，后續會陸續將大綱中缺少部分填充完整，感興趣的讀者敬請關注！
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第一章 認識xenomai
1. 嵌入式實時linux概述
2. xenomai的組成結構
第二章 構建xenomai內核
1.ARM/X86架構xenomai安裝教程
第三章 xenomai初探
1. 實時性測試
2. xenomai庫工具介紹
3. 各種接口xenomai應用示例及編譯
4. xenomai proc文件信息介紹
……
第四章 雙核基石ipipe
----X86架構ipipe接管中斷處理----
1. 中斷向量與APIC
2. ipipe簡介
3 X86 linux異常處理與ipipe接管中斷/異常
----arm架構ipipe接管中斷處理----
4. GIC驅動
5. arm中斷處理與ipipe接管中斷/異常
6. linux中斷處理流程
7. ipipe中斷管理機制
7.1 ipipe domain管理
7.2 ipipe初始化流程
7.3 ipipe 快/慢速路徑中斷處理
7.4 RTDM實時驅動中斷注冊
8. 雙核異常處理(以X86 page-fault為例)
9. ipipe移植概述
第五章 系統調用
1. 雙核系統調用(一)
2. 雙核系統調用(二)--應用如何區分xenomai/linux系統調用或服務
3. 雙核系統調用(三)--如何為xenomai添加一個系統調用
4. ipipe對系統調用的處理
第六章 時間子系統
1. linux時間子系統簡介
2. xenomai時間子系統
2.1 xnclock
2.2 xntimer
2.3 ipipe event設備管理
2.4 xenomai時鍾系統初始化流程
2.4.1 X86 timer接管流程
2.4.2 ARM timer接管流程
2.5 xenomai內核下Linux時鍾工作流程
2.4 autotune及latencies gravity簡述
第七章 任務管理
1. linux任務管理
2. xenomai任務管理
2.1. 內核實時線程描述xnthread
2.2. 用戶實時線程描述cobalt_thread
2.3. 調度策略與調度類
2.4. nksched
2.5. 內核實時線程創建
2.6. 用戶態實時線程創建
2.7. 實時調度類任務管理
3. 雙核間任務遷移
第八章 同步與互斥
1. 優先級倒置
2. xenomai內核對象管理器xnregistry
3. 資源同步互斥機制xnsynch
第九 內存
1. linux內存管理
2. xenomai 實時內存管理
第十章 信號
1. 信號signal(一)---Linux信號機制
2. 信號signal(二)---xenomai信號處理機制
第十一章 實時IPC
1. 實時IPC概述
2. 實時與非實時通訊XDDP
xenomai與普通linux進程之間通訊XDDP(一)--實時端socket創建流程
xenomai與普通linux進程之間通訊XDDP(二)--實時與非實時關聯(bind流程)
xenomai與普通linux進程之間通訊XDDP(三)--實時與非實時數據交互
3. 實時與實時通訊IDDP
4. 實時與實時通訊BUFP
第十二章 POSIX IPC
1. POSIX信號量
2. POSIX消息隊列
3. ....
第十三章 實時驅動模型RTDM
1. 協議類設備
這篇文章內有所提及：xenomai與普通linux進程之間通訊XDDP(一)--實時端socket創建流程
2. 字符類設備
第十四章 xenomai實時性能優化
1. 有利於提高xenomai 實時性的一些配置建議
2. arm平台xenomai與VxWorks實時性對比
(1).定時抖動對比：xenomai與VxWorks實時性對比（Jitter對比）
(2).資源強占上下文對比：xenomai與VxWorks實時性對比（資源搶占上下文切換對比）
3.基准測試
(1). xenomai x86基准測試
第十五章 其他
x86平台下一次解bug過程： 解BUG-xenomai內核與linux內核時間子系統之間存在漂移
X86_64/X86 GNU匯編： X86_64/X86 GNU匯編、寄存器、內嵌匯編