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CAN總線標准數據幀的結構
在實際應用中，CAN總線的一個幀主要由幀信息，幀ID和幀數據組成。
幀信息：四類，標准數據幀（汽油車、電機）、標准遠程幀（少見）、擴展數據幀（廣大柴油車、部分汽油車）、擴展遠程幀（少見）
有童鞋經常會問到CAN2.0A和CAN2.0B是啥，2.0A是僅支持標准幀的意思，幀ID最高11位，也即0x000-0x7FF。2.0B是支持標准幀加擴展幀的意思，幀ID最高29位，也即0x0000 0000-0x1FFF FFFF。要注意，CAN2.0B已經包含了CAN2.0A，他們倆是包含與被包含的關系。
幀ID是什么？通俗講是CAN的一種“地址”。CAN有個特點是競爭機制，幀ID越小越有占用總線資源的權利，越會優先發送。舉個例子，燈光信號幀ID 0x555，發動機溫度傳感器幀ID 0x111，那么當兩個信號同時發出時，發動機的信號會優先發送，燈光在后面排隊。通常在一個CAN系統中，不同的設備，發出CAN信號的幀ID都是不一樣的，或者說，CAN信號的每個幀ID都有一個固定的用途。如果一組CAN信號的幀ID，它們的用途都被確定下來，並在一個文檔中得到了解釋，那么我們管這個叫CAN總線的應用層協議，或者高層協議。常見的有ISO15765，SAE J1939，CANopen（電機和挖溝機控制器用）。在車輛行業中，如果對車輛CAN總線上的每個幀ID及每個幀數據都做出了標准的解釋，形成了文件的話，我們叫這個文件為DBC文件。設計CAN節點時我們應該注意，不要給不同的節點設置相同的幀ID，這樣會導致仲裁錯誤，進而導致接收不到某個CAN節點的數據。為什么CAN節點ID不能相同？
11位和29位是什么意思呢？11位指的是標准幀的幀ID范圍是0x000-0x7FF（0x是十六進制的意思），7FF翻譯成二進制是111 1111 1111，對吧，十一個“1”。同理，29位指擴展幀的幀ID范圍是0x0000 0000-0x1FFF FFFF，1FFF FFFF翻譯成二進制是29個1。大致明白了吧。29位的分配ID能力要比11位的強，11位能夠表示的信息總量小一點。
幀數據很簡單了，說下特點吧。與串口相比，CAN的幀數據只有8個字節，即64個位，不會再多了。當然，CAN FD作為新型總線解決了僅有8字節這個問題。有興趣大家可以了解下CAN FD。
波特率，要注意常見的CAN波特率大多都是整數。常見的車輛波特率有500K，250K，125K，100K。波特率和收音機頻率一樣，如果兩個CAN設備的通信波特率不一致的話，是不能進行通訊的。如果你需要設計CAN總線節點，波特率的設置是一個難點，應認真仔細查閱MCU關於CAN控制器部分的datasheet。初步了解可查看以下鏈接：非標准的CAN波特率怎么計算
終端電阻，CAN和RS485一樣，要在終端減少差分信號的反射。我記得最經典的一張圖是這么畫的，水流在試管（平躺）的尾部受阻，水也就涌了回來。差分信號也是如此，你不在兩個終端加電阻，信號會反彈回來影響通訊。終端電阻在CAN總線上要有兩個，阻值為120歐姆，並聯，最遠的兩端一邊一個。多了不行少了也不行。你不確定的話，用萬用表量一下，CANH和CANL之間60歐姆左右最好。如果有多個節點的話，終端電阻應適當加大。
為什么添加終端電阻可以參閱：小電阻之大作用——CAN終端電阻
好的，現在你應該已經明白，幀ID、幀信息和幀數據都是什么，知道CAN總線波特率是什么，終端電阻是什么，重要的是，你收到一個陌生設備發出的CAN總線數據了。你成功的邁出了學習CAN總線最重要的一步。如果你連接不上你的車或其他CAN設備，那屬於連接問題，請參閱指導文檔
綜上，CAN總線是很有發展的。更多資料在下方。
https://pan.baidu.com/s/1LCodo0w45GmFqAD7FdyvCg
附：相關英文縮寫含義
標識符擴展位，IDE，Identifier Extension。
數據長度編碼，DLC，Data Length Code。
應答，ACK，Acknowledgement。
循環冗余校驗，CRC。
替代遠程請求位，SRR，Substitute Remote Request。
遠程發送請求，RTR，Remote Transmission Request