首先需要得硬件都准備好：樹莓派，sd卡，顯示器和網線（最好有方便裝桌面）
1.先下載鏡像文件
先從ubunut官網下載鏡像文件，我這里下載得Ubuntu18.04.5 64bit
https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=18.04.5&architecture=arm64+raspi4
然后解壓一下
2.系統燒錄
在windows下載Win32 Disk Imager
選擇鏡像文件和sd卡開始寫入
3.sd卡插入樹莓派上電開機
開機會進入tty 然后輸入密碼ubuntu系統會讓修改密碼 最后長點 不然會讓重新設置新密碼
設置完成后就可以登陸這時還沒有桌面 需要下載
不推薦安裝Gnome桌面環境的ubuntu
Xubuntu采用Xfce桌面環境，xfce屬於比較輕量級的桌面環境，比標准版資源占用率低一些。具備基本完整可用的桌面環境
這個更適合樹莓派
sudo apt install xubuntu-desktop
4.配置語言
開機之后將地區改為上海，語言也改下
5。改源
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
之前試過別的源 更新時都會出錯，只有這個可以
然后進入軟件和更新將這兩個地方全打勾，否則后續安裝ros會出錯
例如
下列軟件包有未滿足的依賴關系： ros-kinetic-desktop-full : 依賴: ros-kinetic-desktop 但是它將不會被安裝 依賴: ros-kinetic-perception 但是它將不會被安裝 依賴: ros-kinetic-simulators 但是它將不會被安裝 E: 無法修正錯誤，因為您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關
6.然后就可以下載了
rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:解決方法http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
rosdep init ERROR: cannot download default sources list from 解決方法：
sudo vim /etc/apt/source.list
在打開的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com