引言
在平時的工作中，我們經常會遇到這樣的情況：有人來找你做一些事情，而且這些事情要比手頭的工作更重要。那現在就需要停下手中的工作，先去完成突然到來的這部分工作。這樣的情況也類似於圖論中的關鍵路徑中，突然在當前事件之前插入了一個新的事件，那我們不得不先去完成之前的那個任務，才能繼續完成后面的工作。
上述情況是非常常見的，那在STM32中，我們如果遇到了比當前任務更緊急的事情需要去處理，我們應該怎么辦呢？這個時候，我們需要通過中斷來完成這樣的任務。
在現實生活中，突然出現的任務一定有輕重緩急之分。如果同時出現許多的臨時任務，我們一定會首先評估他們誰更需要先被處理掉，然后再依次進行處理。在STM32中，我們也需要這樣的功能，多個中斷來臨的時候，我們需要首先判斷這個中斷緊不緊急，然后再考慮處理的先后順序。那我們是由什么來控制這樣的順序的呢？毫無疑問，這就是通過嵌套向量中斷控制器（NVIC）完成的。
NVIC簡介
CM3內核支持256個中斷，包括16個內核中斷和250個外部中斷，同時具有256級的可編程中斷設置。而STM32只使用了一部分。STM32擁有84個中斷，包括16個內核中斷和68個可屏蔽中斷（STM32F107系列才使用了68個可屏蔽中斷），還擁有16級可編程的中斷優先級。STM32F103系列只使用了60個可屏蔽中斷。
STM32中控制中斷優先級的寄存器組是IP[240]。是由240個8bit的寄存器組成的。而STM32F103只用了前六十個（0 ~ 59）。在STM32F103系列單片機中，這8bit也沒有全部使用，而是只使用了其高四位（4 ~ 7位）。下圖是中斷分組的分配情況。
| 優先級分組 | 搶占優先級 | 響應優先級 | 高四位描述 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0級 | 0 ~ 15級 | 0bit用於搶占優先級 4bit用於響應優先級 |
| 1 | 0 ~ 1級 | 0 ~ 7級 | 1bit用於搶占優先級 3bit用於響應優先級 |
| 2 | 0 ~ 3級 | 0 ~ 3級 | 2bit用於搶占優先級 2bit用於響應優先級 |
| 3 | 0 ~ 7級 | 0 ~ 1級 | 3bit用於搶占優先級 1bit用於響應優先級 |
| 4 | 0 ~ 15級 | 0級 | 4bit用於搶占優先級 0bit用於響應優先級 |
響應優先級又稱為子優先級。
數值越小，優先級越高。
這里需要關注的是，搶占優先級的級別高於子優先級。高搶占優先級的中斷可以在低搶占優先級中斷執行的過程中被響應，反之則不行。這就是所謂的中斷嵌套。換句話說呢，就是高搶占優先級中斷可以搶占低搶占優先級中斷的執行。當多個中斷同時到來，而且他們的搶占優先級相同，則先進入子優先級更高的中斷。
但是，當搶占優先級相同的情況下，高子優先級中斷不能打斷低子優先級中斷，也就是不能實現中斷嵌套。這種情況下，高子優先級中斷必須先等待低子優先級中斷執行完成，在進行自己的中斷。
軟件部分
配置某個中斷優先級的步驟如下：
- 配置中斷優先級分組
- 配置某一中斷的優先級
配置中斷優先級分組
這一步可以通過函數 NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup) 來完成。關於優先級分組的內容上文已經做過了講解。這里提供一個使用范例：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
配置某一個中斷的優先級
這一步我們需要用到一個函數 NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct) 。里面的結構體的成員變量如下：
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //中斷名稱
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; //搶占優先級
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; //響應優先級
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //中斷使能
}NVIC_InitTypeDef;
因此，配置某一中斷優先級的步驟如下：
- 聲明上述結構體
- 配置結構體成員變量的值
- 利用
NVIC_Init函數初始化
這里給出一個范例：
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //聲明結構體
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //聲明中斷名稱
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //設置搶占優先級為2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03; //設置響應優先級為3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //對上述配置進行初始化
至此，我們就完成了對某一中斷優先級的配置，再根據不同的中斷配置不同的觸發條件等信息，就可以完成在特定條件下的中斷。這里不再展開敘述。
關於NVIC和中斷嵌套的更多的神奇理解可以參考下面這篇文章的后半部分：STM32 NVIC