關於參加全國電賽后的兩份報告，基礎篇介紹了電賽流程、四軸飛行器入門知識、分享資料，賽題分析篇介紹了飛控程序、比賽經驗、歷年賽題講解等：
一、全國大學生電子設計競賽測控（無人機）方向___基礎篇
二、全國大學生電子設計競賽測控（無人機）方向___賽題分析
1.電賽無人機賽題概況
2.無人機軟硬件基礎
3.歷年賽題介紹和思路
4.准備建議
5.其他
1. 電賽無人機賽題概況
從 2013 年開始每一年的電子設計競賽都會出現一道無人機相關的賽題（除 2016 年），近幾年的無人機賽題基本都是與視覺和自主飛行有關，2019 年國賽出現了現場編程題目測控，偏軟件設計且代碼量大（對代碼的理解很重要），注重前期准備和積累。
2. 無人機軟硬件基礎
四旋翼飛行器賽題的關鍵是對控制飛行器的姿態，在什么時候應該以什么高度和速度飛行，實現這種控制的方法是用飛控輸出不同占空比的 PWM 信號控制四個電機轉速，從而讓飛行器完成垂直運動、俯仰運動、橫滾運動和偏航運動。
硬件：
機架（330）
槳葉（8045） 注意安裝方法
電機（2212/1400KV）
電調（20A）
保護罩
航模電池（25C 2200mAh 3S） 電池越多越好
轉接頭
B3 平衡充
穩壓模塊
遙控器/接收機
飛控（無名、匿名、ACFly）
光流
超聲波/激光傳感器
磁力計
藍牙或者數傳
OpenMV
JLINK
杜邦線
扎帶
魔術貼
螺絲刀
*強烈建議購買一副手套
*不建議自己設計畫板，想做硬件的可以先從成品飛控抄板開始（MPU、磁力計、氣壓計）
*機頭方向標注
*四個電機進行編號
*加開關方便斷電和上電
*建議電池使用電壓 10.8-12.6V
軟件：
（1）庫函數
（2）主函數 main：軟硬件初始化、while 循環（電池電壓測量、地面站、按鍵、OLED、校
准、控制參數修改）
（3）校准 Calibration：加速度計、磁力計、遙控器、電調、機架水平
（4）指示燈：無人機的狀態、模式等
（5）濾波器：Butterworth、Kalman、Mahony
（6）按鍵 Key：顯示屏翻頁、模式切換等
（7）通信：Uart、SPI、IIC
（8）顯示屏 OLED：姿態、高度、傳感器數據
（9）PID（重點）：無人機控制的核心算法，姿態控制（pitch、roll、yaw）、定高、定點、
視覺，一般使用串級 PID 控制就可以滿足電賽的要求，無人機油門值也是通過基准值加上
PID 控制量得到的，電機通過相應占空比的 PWM 信號控制轉速，需要限幅處理
（10）遙控器：PPM 信號，解鎖和上鎖，模式切換等
（11）定時器和中斷：任務轉換執行
（12）高度數據融合：卡爾曼濾波器
（13）電池電壓測量：ADC
（14）flash：控制參數存儲
（15）OpenMV：python
（16）傳感器：磁力計、陀螺儀和加速度計、光流、氣壓計、超聲波/激光傳感器、OpenMV
*建議在理解了成品飛控代碼的基礎上二次開發
*看重點和用到的部分，不建議全部都細看
*KEIL 軟件查找功能的使用
*地面站的使用：模擬示波器可以看飛控輸出調參
*在程序加入傾角保護
*看代碼時對變量和函數等做一些記錄
3.歷年賽題介紹和思路
當時是口頭說的，沒有記錄下來（不好意思
4.准備建議
（1）無人機購買和組裝調參（相關資料一定認真看，注重基礎積累，不要急於求成），有
條件的隊伍可以准備一架備用機，無人機的穩定性很重要
（2）利用網絡資源學習相關理論（PID，濾波器，姿態解算）
（3）進行調試時可以在無人機腳架系上繩子
（4）實飛前拔掉 PWM 信號線使用 Debug 測試
（5）完成調參首先實現一鍵起飛
（6）光流模塊定點，有興趣的同學可以嘗試自適應算法
（7）嘗試實現歷年賽題練手
（8）完成各個功能保存、備份、記錄修改內容
（9）垂直起飛、定點降落、航拍（2015/2019）、IO 口（2013/2015/2017/2018/2019）、按鍵切換任務、按鍵設置某個參數（2014）、UWB（2017）、巡線（2015/2019）、巡航（2015/2018）、追蹤（2017）
（10）開源地面站使用藍牙通信修改程序某個參數（2019 年現場編程題）
5.其他
無名創新飛控教程：
1.https://www.bilibili.com/video/BV1Lb411s7rW
2.https://www.bilibili.com/video/BV1jb411s7YV
3.https://www.bilibili.com/video/BV1sb411p7mh
4.https://www.bilibili.com/video/BV1Bb411p7Gr
5.https://www.bilibili.com/video/BV1n4411s7QJ
6.https://www.bilibili.com/video/BV1n4411s7UC
7.https://www.bilibili.com/video/BV1n4411s7Z7
8.https://www.bilibili.com/video/BV1n4411s79t