/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32: error: static assertion failed: YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES
#define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);
在用高斯牛頓做迭代優化時，\(H=J^TJ\),
當f(x)是一維時，J通常用vector2d,vector3d,vector6d表示，此時J的唯獨是（2,1）（3，1），（6，1）即此時J是雅克比矩陣的轉置，此時仍用\(H=J^TJ\)，會出現上述錯誤，應改成\(H=JJ^T\)