樹莓派4上使用uboot+tftp調試rt-thread程序
1.文章說明
做嵌入式開發，往往一個高效而可靠的開發環境，對於開發者來說非常的重要。
因為嵌入式往往需要把程序放到板子上去運行，而再樹莓派上做rt-thread開發調試的時候，通常有三種辦法。
第一種：SD卡轉移
這種辦法就是替換SD卡鏡像內的kernel文件，這種辦法每次都要將SD卡拔出，然后從電腦中轉移系統鏡像到SD卡中。
第二種：用uboot+tftp
這種辦法的有點就是直接通過網絡方式進行下載，需要有網線插入，並且宿主機搭建一個tftp的服務器。
第三種：用uboot+串口ymodem
這種就是利用了uboot里面的ymodem的功能，只需要將固件通過串口加載到內存，然后指定內存的運行的起始地址。
下面我主要介紹第二種方式進行說明。
2.編譯uboot程序
可以看我之前編譯樹莓派3編譯uboot的文章。
接着，可以需要注意的是配置
ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- make rpi_arm64_defconfig配置完成后，接着輸入make menuconfig。接着需要uboot開啟dcache的命令。
這里的命令
接着添加dcache命令
選擇
配置完成后，就可以進行編譯了
ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- make編譯完成后，會生成u-boot.bin程序。
3.啟動uboot
因為uboot要放到SD卡目錄下，所以先修改config.txt。
enable_uart=1
arm_64bit=1
kernel=u-boot.bin然后把編譯好的固件放到SD卡中。
啟動就可以看到效果了。
設置環境變量：
setenv bootcmd "dhcp 0x00200000 192.168.12.194:rtthread.bin;dcache flush;go 0x00200000"
saveenv其中要設置自己的tftp服務器的IP地址。dcache flush就可以了。
最后重啟系統就可以了。
每次更新了RTT固件，直接將編譯好的固件放到TFTP服務器的文件夾中，接着上電重啟樹莓派即可。不用每次都對SD卡進行操作了。
4.編譯rtt固件
這里需要注意的是將RTT的固件地址進行一定的偏移。
https://github.com/RT-Thread/rt-thread/tree/master/bsp/raspberry-pi/raspi4接着設置link.lds文件。將起始地址改為0x200000。
因為uboot的入口地址是0x80000，如果這里也是0x80000那就不行了。
所以這里改一下入口地址就可以了。
5.總結
再uboot中將固件轉移到內存中，然后從內存中進行跳轉的過程。需要注意的是將cache關閉掉。
因為目前uboot中已經開啟了mmu，這會導致跳轉過去的時候，cache沒有關閉掉，會出現data abort。所以在跳轉前需要關閉MMU。
對於樹莓派的程序調試，采用uboot+tftp確實是一種加快調試手段的方法。