Linux下 USBCAN、socketcan使用

一、安裝Kvaser Linux Drivers and SDK（不安裝驅動，則可以使用kvaser的socketcan模式）

https://www.kvaser.com/download/

 

 

 放在home目錄下（其他目錄安裝有問題），在home目錄下右鍵打開終端

解壓

tar -xvzf linuxcan.tar.gz

下載並創建編譯程序和用的內核頭文件

 

sudo apt install build-essential

進入linuxcan目錄

cd linuxcan

編譯驅動程序

make

安裝驅動程序

sudo make install

 CAN 發送代碼寫好后，編譯加上

-lcanlib

 kvaser產品中沒有終端電阻，因為終端電阻所需位置是基於特定的網絡拓撲。終端電阻通常安裝在CANbus主干網的最遠處。CAN總線終端電阻的兩個作用:1、提高抗干擾能力，確保總線快速進入隱性狀態；2、提高信號質量

卸載kvaser驅動

在安裝包linuxcan文件夾下打開終端

sudo make uninstall
sudo apt update

如果你安裝后刪除了安裝包，要想刪除驅動，再下載安裝包到home，同樣運行上述卸載命令，適用於kvaser、peakcan

　　

二、圖莫斯CAN&LIN Analyser

1、runme.sh這個文件是window下編寫的，需要在Linux下重新編碼，文件類型改為Unix（Linux下新建即可）。

2、例子中用的頭文件和庫文件都替換為sdk文件下的

 

三、socketcan設置

#! /bin/bash

sudo -S ip link set can0 type can bitrate 500000 <<EOF
123456
EOF
sudo ifconfig can0 up

 

四、vcan設置

#加載模塊
sudo modprobe vcan 
sudo modprobe can-gw

#添加vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link add dev vcan1 type vcan
sudo ip link add dev vcan2 type vcan

#啟動vcan
sudo ip link set dev vcan0 up
sudo ip link set dev vcan1 up
sudo ip link set dev vcan2 up

#將多個vcan連接起來
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan1 -e
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan0 -e
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan2 -e
sudo cangw -A -s vcan2 -d vcan0 -e
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan2 -e
sudo cangw -A -s vcan2 -d vcan1 -e

#關閉/刪除vcan
sudo ip link set dev can0 down
sudo ip link del dev vcan0
sudo ip link del dev vcan1
sudo ip link del dev vcan2