Linux下 USBCAN、socketcan使用

一、安装Kvaser Linux Drivers and SDK（不安装驱动，则可以使用kvaser的socketcan模式）

https://www.kvaser.com/download/

 

 

 放在home目录下（其他目录安装有问题），在home目录下右键打开终端

解压

tar -xvzf linuxcan.tar.gz

下载并创建编译程序和用的内核头文件

 

sudo apt install build-essential

进入linuxcan目录

cd linuxcan

编译驱动程序

make

安装驱动程序

sudo make install

 CAN 发送代码写好后，编译加上

-lcanlib

 kvaser产品中没有终端电阻，因为终端电阻所需位置是基于特定的网络拓扑。终端电阻通常安装在CANbus主干网的最远处。CAN总线终端电阻的两个作用:1、提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态；2、提高信号质量

卸载kvaser驱动

在安装包linuxcan文件夹下打开终端

sudo make uninstall
sudo apt update

如果你安装后删除了安装包，要想删除驱动，再下载安装包到home，同样运行上述卸载命令，适用于kvaser、peakcan

　　

二、图莫斯CAN&LIN Analyser

1、runme.sh这个文件是window下编写的，需要在Linux下重新编码，文件类型改为Unix（Linux下新建即可）。

2、例子中用的头文件和库文件都替换为sdk文件下的

 

三、socketcan设置

#! /bin/bash

sudo -S ip link set can0 type can bitrate 500000 <<EOF
123456
EOF
sudo ifconfig can0 up

 

四、vcan设置

#加载模块
sudo modprobe vcan 
sudo modprobe can-gw

#添加vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link add dev vcan1 type vcan
sudo ip link add dev vcan2 type vcan

#启动vcan
sudo ip link set dev vcan0 up
sudo ip link set dev vcan1 up
sudo ip link set dev vcan2 up

#将多个vcan连接起来
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan1 -e
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan0 -e
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan2 -e
sudo cangw -A -s vcan2 -d vcan0 -e
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan2 -e
sudo cangw -A -s vcan2 -d vcan1 -e

#关闭/删除vcan
sudo ip link set dev can0 down
sudo ip link del dev vcan0
sudo ip link del dev vcan1
sudo ip link del dev vcan2