ros服務（services）、參數（param）

rosservice

  可以調用命令（call）、查看服務（list）、

rosparam

  查看可以設置的參數
  設置相關參數（rosparam set）
  獲取相關參數值（rosprram get）
  讀取參數（rosparam load ）rosparam load [file_name] [namespace]      將yaml文件重載入新的命名空間，比如說copy空間:$ rosparam load params.yaml copy
  寫入（rosparam dump）將所有的參數寫入params.yaml文件：$ rosparam dump params.yaml

使用rqt_console和rqt_logger_level進行調試

rqt_console ros_launch

rqt_logger_level

  控制終端顯示等級

ros_launch

  在程序包下創建launch/xx.launch
  編寫launch文件

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

  通過roslaunch命令來啟動launch文件：$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch