BISS通信協議是一種全雙工同步串行總線通信協議，專門為滿足實時、雙向、高速的傳感器通信而設計，在硬件上兼容工業標准SSI(同步串行接口協議)總線協議。具體可參考BISS通信協議概述https://wenku.baidu.com/view/d0faf64fc850ad02de804164.html，下面直接來看下它的時序圖：
時序圖
注意事項
程序設計思路
MA是時鍾，SLO是數據，我們要做的就是給時鍾，然后采集數據。觀察時序，SLO有9個狀態，分別是等待狀態、Ack狀態、Start狀態、0狀態、Position狀態（根據我自己的實際硬件參數，這里取26bit）、Error狀態、Warn狀態與CRC狀態。當Error為1（表示數據可信）並且crc校驗正確時，將Position階段采集到的SLO數據保存輸出即可。
問1：如何區分SLO的9個狀態？
解答1：巧用狀態機，這里用狀態機標記SLO的9個狀態。
問2：等待狀態跳轉Ack狀態以及Ack狀態跳轉Start狀態跳轉時間都是不確定的時長，針對不確定的時長如何設計轉移條件呢？
解答：可采用檢測SLO下降沿和上升沿的檢測方法。
參考代碼：
1 assign slo_in_posedge = slo_in_ack_ff2==0&&slo_in_ack_ff1==1; //check the slo posedge;
2 assign slo_in_negedge = slo_in_ack_ff2==1&&slo_in_ack_ff1==0; //check the slo negedge;
3
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問3：SLO屬於外部器件輸進來的信號，直接使用可能會造成亞穩態，那如何避免亞穩態的發生呢?
解答：打拍子緩存，常規做法是至少打3拍。
問4：輸進來的是串行數據，如何對數據進行緩存組合成26bit數據輸出？
解答：串轉並即可。
問5：如何進行crc-6檢驗？
解答：對於常規的crc-16，crc-32，crc-8，都有現成的網站在線生成代碼可以調用http://www.metools.info/code/c15.htm，對於crc6校驗我會單獨寫一篇文章詳細闡述設計思路。
上板驗證
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