ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解決方法：我使用的最后一個，可以
Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/rosdep", line 3, in <module> from rosdep2.main import rosdep_main ImportError: No module named 'rosdep2'
解決方案：將Ubuntu默認python版本設置為2.7。
如果報錯：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解決方案：
1）先嘗試sudo -E rosdep init。不行則再看下一步。
2）先看看是網絡不通（代理服務器沒有設置正確）
env | grep proxy
看看HTTP_PROXY, HTTPS_PROXY, http_proxy, https_proxy這些設置的是否OK。
嘗試看用火狐和谷歌瀏覽器訪問https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，
如果不能訪問，則說明網絡不通。先把網絡調通。網絡調通后還不行，再看下一步。
3）用wget測試一下，看是否是證書不對
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
如果返回
ERROR: cannot verify Build software better, together's certificate, issued by ‘.......’:
Unable to locally verify the issuer's authority.
To connect to Build software better, together insecurely, use `--no-check-certificate'.
則說明證書不對。此時，按上述提示，增加--no-check-certificate，試試
wget --no-check-certificate https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
如果這時就正確的獲得了這個文件，就說明確實是證書不對。
4）嘗試解決證書問題
sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
如果還是解決不了，就麻煩了，必須用下面巨麻煩的辦法，繞過證書。
5）下面是一個python3的小程序，試試是否可以繞過證書
import requests
import requests_ntlm
from urllib.request import urlopen
from urllib.error import URLError
import ssl
#方法一：session訪問http的例子
session = requests.session()
session.auth = requests_ntlm.HttpNtlmAuth(r'你的域\你的用戶名','你的密碼', session)
session.proxies = { "http": "你的http代理（不包括用戶名密碼）", "https": "你的https代理（不包括用戶名密碼）", }
page = session.get('百度一下，你就知道')
print(page.content.decode())
#方法一：session訪問https，繞過證書的例子，關鍵一句是verify=False
session1 = requests.session()
session1.proxies = { "http": "你的http代理（包括用戶名密碼）", "https": "你的https代理（包括用戶名密碼）" }
page1 = session1.get('https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list', verify=False)
print(page1.content.decode())
#方法三：urlopen訪問https，繞過證書的例子
context = ssl._create_unverified_context()
f = urlopen('https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list', timeout=10.0, context = context)
print(f.read())
如果測試通過，3種方法都獲得了結果，就說明繞過的策略可行，接下來就是巨巨麻煩的實作繞過了。
6）繞過證書
1> 找到rosdep
因為sudo -E rosdep init失敗，所以我們用whereis rosdep，看看rosdeop是個什么，得到：
rosde: /usr/bin/rosdep
它就是一個python2的程序。所以，我們的策略很明確，就是修改rosdep的源代碼，把所有訪問url的地方，都改成繞過證書。
2> 找到rosdep2
首先，從rosdep的內容，可以看到
from rosdep2.main import rosdep_main
所以，我們要找rosdep2在哪里。通過查看sys.path，方法是寫一個b.py，內容只有2行
import sys
print sys.path
然后用python2 b.py來運行，看到所有的python2的路徑。
其中有2個可疑的：
'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages', '/usr/lib/python2.7'
分別去找，第一個里面沒找到，第二個里面找到了，位置在：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
里面也確實有一個main.py，里面確實也有一個函數rosdep_main
3> 順藤摸瓜，找到訪問url的代碼
在main.py中，從rosdep_main()開始，追蹤到command_init(),再追蹤到download_default_sources_list()，通過在這句前后增加print()語句定位到是這句出錯。
download_default_sources_list()是from .sources_list import的，所以打開sources_list.py，定位到download_default_sources_list()，
在這里，使用了urlopen()，它就是罪魁禍首。
4> 修改它
urlopen()的前面增加一句 context = ssl._create_unverified_context()
urlopen()增加一個參數：context = context
代碼就變成了：
context = ssl._create_unverified_context() #add
try:
f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified
5> 重新運行 sudo -E rosdep init
這個報錯就過了，但還會再報其他的錯，按照上面的方法，順藤摸瓜，把所有urlopen()都改掉。
6> 當sudo -E rosdep init通過后，運行rosdep update
還會報錯，按照上面的方法，順藤摸瓜，把所有urlopen()都改掉。
注意，其中還有import rosdistro，而rosdistro在/usr/lib/python2.7/dist-packages/下，追蹤時，要看它的__init__.py。
最后就成功了。
7> 最后統計一下，改了如下地方：
./rosdep2/gbpdistro_support.py:import ssl #add by me
./rosdep2/gbpdistro_support.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/gbpdistro_support.py: f = urlopen(gbpdistro_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/sources_list.py:import ssl #add by me
./rosdep2/sources_list.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/sources_list.py: f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/sources_list.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/sources_list.py: f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/rep3.py:import ssl #add by me
./rosdep2/rep3.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/rep3.py: f = urlopen(targets_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdistro/loader.py:import ssl #add by me
./rosdistro/loader.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdistro/loader.py: fh = urlopen(url, timeout=timeout, context = context) #modified by me
如果還不行，則使用下面
0. 研究背景
由於本機是Debian 10.3，所以采用源碼安裝方式安裝ROS。
melodic/Installation/Source - ROS Wiki
根據官方指引，在進行到“1.2 初始化rosdep“時，執行rosdep init時會提示Website may be down的錯誤。
報錯部分代碼在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py中，原因是download_default_sources_list()無法訪問http://raw.githubusercontent.com網站。
rosedep update時也要聯網，默認的網站還是raw.githubusercontent.com，所以也會報錯。
1. 國內研究現狀
國內某知名搜索引擎排行前列的幾種解決方案（已排除廣告）：
解決思路是從網絡層面入手，用科學（科-學-上-網）或玄學（手機熱點）的方式，如 果出現認證錯誤的問題，再通過安裝依賴包或修改rosdep源碼的方式解決。
2. 研究思路
raw.githubusercontent.com實際上就是github的用戶數據服務器，rosdep程序下載的就是github.com/ros/rosdistro這個repo里的yaml文件。
雖然raw.githubusercontent.com服務器無法訪問，但是yaml文件可以直接從git clone的repo中獲得。
所以，只要將ros/rosdistro整個git下來，然后再將
20-default.list/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
中的默認url全部指向本地的git，即可解決這個問題。
3. 解決步驟
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git；- 在本地
rosdistro中搜索20-default.list，將其url指向本地repo； - 搜索
rosdep2和rosdistro中出現http://raw.githubusercontent.com的位置，將其指向本地repo。
效果如圖所示：
轉載自https://zhuanlan.zhihu.com/p/107218921