transform，ROS中管理3D坐標系變換的工具。只要告訴tf兩個相關聯坐標系的坐標變換信息，tf會幫你一直記錄這個兩個坐標系的坐標變換，即使兩個坐標系處於運動中。
1 tf的命令行用法有以下6種：
view_frames: visualizes the full tree of coordinate transforms. 打印當前tf圖形化信息，樹狀結構。
tf_monitor: monitors transforms between frames. 起監控作用，可以在ROS_CONSOLE中打印出兩個坐標系的延遲信息，以及每個坐標系是由哪個節點發布的。
tf_echo: prints specified transform to screen。類似於rostopic echo，打印當前的tf信息
roswtf: with the tfwtf plugin, helps you track down problems with tf. 找錯的
static_transform_publisher is a command line tool for sending static transforms. 靜態發布一個從父坐標系到子坐標系的一個坐標變換。這個用的非常頻繁！
2 static_transform_publisher
接下來主要介紹下static_transform_publisher，因為這個用的最頻繁。
2.1 yaw pitch roll
這是Eular的wiki中的原圖，以飛機為例。
yaw 控制飛機方向，故稱為偏航角
pitch 控制飛機俯仰角度，故稱為俯仰
roll 控制飛機橫滾，故稱為橫滾 （中文名稱為經驗之談，可能不准確！！！）
這三個詞同樣可以應用在坐標系中。
yaw代表這繞z軸旋轉的角度，pitch代表繞Y軸的角度，roll代表繞X軸的角度。
2.2 用法解釋
wiki.ros.org 中的原文說到：
static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
Publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and yaw/pitch/roll in radians. (yaw is rotation about Z, pitch is rotation about Y, and roll is rotation about X). The period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
Publish a static coordinate transform to tf using an x/y/z offset in meters and quaternion. The period, in milliseconds, specifies how often to send a transform. 100ms (10hz) is a good value.
static_transform_publisher is designed both as a command-line tool for manual use, as well as for use within roslaunch files for setting static transforms. For example:
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>
從中可以看出static_transform_publisher有兩種發布方式，一種是發布yaw pitch roll，一種是發布四元數。而且用法既可以通過命令行形式敲命令，也可以寫進launch文件中啟動。
值得一提的是：這個命令是發布靜態坐標變換的，只能發布兩個靜止的坐標系間的坐標變換，而且，它是將坐標變換發布到tf中，剩下的由tf進行操作。
參數解釋：
1 前邊的x y z分別代表着相應軸的平移，單位是 米 。
2 yaw pitch roll 分別代表着繞三個軸的轉動，單位是 弧度 。
前文介紹過了，可能有人感覺這東西不好記，很容易忘掉哪個對應哪個坐標軸，其實你可以發現，yaw pitch roll 分別對應着 Z，Y，X軸的旋轉，也就是把我們總說的XYZ的反過來，只要記住順序還是不容易弄錯的。
3 再之后的frame_id為坐標系變換中的父坐標系， child_frame_id為坐標系變換中的子坐標系。
4 最后一個參數為發布頻率，單位為 毫秒。通常取100。
一毫秒為一秒的千分之一，100毫秒即為0.1秒，也就是10Hz。
3 實例
現有如上坐標變換，想要再加上一個camera_link與kinect_Link的坐標變換，
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"
args="0 0 0 0 0 0 kinect_Link camera_link 100" />
這是沒有加旋轉的時候：
可以看到這兩個坐標系重合了，所以要加上旋轉才行，要把camera_link的方向弄到與base_link一致才行。
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="camera_base_link"
args="0 0 0 1.57079 -1.57079 0 kinect_Link camera_link 100" />