一、全局規划器概述
對於global planner，可以采用以下三種實現之一： "navfn/NavfnROS","global_planner/GlobalPlanner","carrot_planner/CarrotPlanner"
本文分析其中一種實現：global_planner/GlobalPlanner。
move_base調用global_planner需要修改的文件：
1、bgp_plugin.xml
2、package.xml
以上兩個文件都在/global_planner文件夾內
二、根據nav_core提供的BaseGlobalPlanner接口：
initialize(name, costmap) ——算法實例的選取
makePlan(start, goal, plan)——兩個步驟完成路徑的生成（①計算可行點矩陣potential_array (planner_->calculatePotentials) → ②從可行點矩陣中提取路徑plan (path_maker_->getPath)）
主要是以下三個實例:
1.計算“一個點”的可行性 —— p_calc_：PotentialCalculator::calculatePotential()、 QuadraticCalculator::calculatePotential()
2.計算“所有”的可行點 —— planner_：DijkstraExpansion::calculatePotentials()、 AStarExpansion::calculatePotentials()
3.從可行點中“提取路徑” —— path_maker_：GridPath::getPath()、 GradientPath::getPath()
涉及到四個算法程序：A*, Dijkstra；gradient_path, grid_path
可以總結出global_planner框架:
參考資料：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/46212318