一、入口 找入口就找main函數，定位到plan_node.cpp這個文件，可以看到main函數寫了節點名為global_planner： 繼續讀，后面分別聲明了costmap_2d::Costmap2DROS的對象，以及global_planner ...

一、概述 　　目測是全網最全的解析，花了幾個小時通讀並整理的，供大家參考學習。 　　本篇是直接源碼配注釋的，所以邏輯性不夠強，我還寫了一篇按照代碼執行邏輯讀代碼的文章，個人認為比這篇有用得多，以下為鏈接，可以配合着看：https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p ...

Gin框架源碼解析 Gin框架是golang的一個常用的web框架，最近一個項目中需要使用到它，所以對這個框架進行了學習。gin包非常短小精悍，不過主要包含的路由，中間件，日志都有了。我們可以追着代碼思考下，這個框架是如何一步一步過來的。 從http包說起 基本上現在的golang的web庫 ...

轉自 gin框架路由詳解 gin框架使用的是定制版本的httprouter，其路由的原理是大量使用公共前綴的樹結構，它基本上是一個緊湊的Trie tree（或者只是Radix Tree）。具有公共前綴的節點也共享一個公共父節點。 Radix Tree 基數樹（Radix Tree）又稱 ...

前言 本文轉載至 https://www.liwenzhou.com/posts/Go/read_gin_sourcecode/ 可以直接去原文看, 比我這里直觀 我這里只是略微的修改 正文 ...

　　對於jQuery只停留在應用是可悲的，在做項目的過程，jquery源碼一度成為了自己開發的瓶頸，利用了近一天的時間對其宏觀上進行了徹底的分析，收獲頗豐，分享於此—— 　　在此說明，所研究的jquery框架版本為1.7.2。 　　宏觀而言，jQuery框架可分為3個步驟 ...

整體架構 　　打算開始寫這個系列，不為上首頁，也不為博取多少關注，只有一個目的：梳理知識，擴充思路；廢話不多，開始吧。第一步，大家去spring的官方github下面去下載它的源碼，具體的自己谷歌，我已經下下來了，然后spring的源碼分為下面幾個部分： 　　 　　哈哈，大家是不是有一種 ...

接下來會寫一個按照Scrapy框架的原理流程實現自定義的Scrapy框架，而后再看源碼的時候更便於閱讀。 前戲 Scrapy內部實現並發操作采用的是twisted模塊，簡單實現一個小DEMO 在 Twisted 中，有一種特殊的對象用於實現事件循環。這個對象 ...