CAN協議是通過以下5種類型的幀進行的：
數據幀：用於發送單元想接收單元傳送數據的幀
遠程幀：用於接收到單元向具有相同ID的發送的單元請求數據的幀。
錯誤幀：用於當檢測出錯誤時想其他單元通知錯誤的幀
過載幀：用於接收單元通知其他尚未做好准備的幀
間隔幀：用於將數據幀和遙控幀與前面的幀分離開來的幀。
CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符長度不同，標准格式為11位，擴展格式為29位。數據幀和遙控幀包含這兩種格式。
數據幀一般有7個段構成：
幀起始——表示數據幀開始的段
仲裁段——表示該幀優先級的段，由遠程傳輸請求位（RTR）組成，RTR標明是數據幀還是請求幀，請求幀沒有數據字節；
控制段——表示數據的字節數及保留位的段，包含標識符擴展位（IDE），指出是標准格式還是擴展格式。還包括一個保留位（用於將來擴展）。最后四個位用來指明數據場中的數據的長度（DLC）
數據段——數據的內容，一個幀可以發送0—8個字節的數據
CRC段——檢查幀的傳輸錯誤的段、
ACK段——確認可以正常接收的段，包括應答位和應答分隔符。均為隱形電平（邏輯1）
幀結束——表示數據幀結束的段。
如下圖，是數據幀的構成：
標准格式的數據段：識別符（ID）的長度 為11位，這些為按ID28到ID18的順序發送，最低位是ID18, 7個最高位（ID28-ID22）不能全是隱形；
擴展格式的數據段：標識符長度為29位，是在標准標識符的基礎上增加18位擴展符，可以分為11位的基本ID和18位的擴展ID，基本ID按ID28—ID18的順序發送，基本ID定義擴展幀的基本優先權。
擴展ID包含18位，按照ID17—ID0順序發送。
RTR位：在標准幀里識別符后面是RTR位，其在數據幀里必須全是顯性，在請求幀里必須全是隱性。
SRR位（擴展格式）：替代遠程請求位（substitute remote request bit），是一個隱性位，帶替擴展格式中標准幀的RTR位的位置，因此在標准幀與擴展幀沖突時，通過標准幀優先於擴展幀這一途徑解決。
IDE 位（擴展格式）
IDE 的全稱是“識別符擴展位（Identifier Extension Bit）”
IDE 位屬於：
擴展格式的仲裁場 ， 為“隱性”
標准格式的控制場 ，為“顯性”
控制場（標准格式以及擴展格式）
控制場由 6 個位組成。標准格式的控制場格式和擴展格式的不同。標准格式里的幀包括數據長度代碼、IDE 位（為顯性位，見上文） 、及保留位 r0。擴展格式里的幀包括數據長度代碼和兩個保留位：r1 和 r0。其保留位必須發送為顯性，但是接收器認可“顯性”和“隱性”位的組合。
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