ROSBAG的使用以及TF_OLD_DATA問題

1.rosbag錄包

1.1 放了方便起見，先創建一個專門的文件夾，存放數據包

cd ~/bagfiles
rosbag record -a

其中-a選項表示將當前發布的所有 topic 數據都錄制保存到一個 rosbag 文件中。

1.2 也可以只記錄某些感興趣的 topic，命令如下:

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

2.rosbag回放

rosbag play <bagfile>

2.1 相當於以兩倍的速度通過按鍵發布控制命令時產生的軌跡。 -r 后面的數字對應播放速率。

rosbag play -r 2 <bagfile>

2.2 如果希望 rosbag 循環播放，可以用命令

rosbag play -l  <bagfile>  # -l == --loop

2.3 如果只播放感興趣的 topic ，則用命令 


rosbag play <bagfile> --topic /topic1

2.4在上述播放命令執行期間，空格鍵可以暫停播放。

3.TF_OLD_DATA問題

rosbag 錄包回放時報錯

TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame odom at time 1.57864e+09 a

先roscore

后rosparam set /use_sim_time true  系統參數可以生效

再rosbag play <bagfile>

最后啟動自己程序(例如slam_gmapping)