SystemC是什么
首先, SystemC不是一門新的語言,而是基於C++開發的library;因此,你所熟悉的C++知識都可以在SystemC建模時使用;理論上來說,SystemC library和常見的boost庫沒有任何本質差別。此外,這也告訴我們只需一個支持C++的環境,我們就可以進行SystemC建模和仿真,無需任何其他工具,這相比其他軟硬件建模語言來說,所需環境極其簡單。
注:最常見的硬件描述語言Verilog,它的仿真需要仿真工具支持,如VCS、modelsim等,它們都是價格昂貴的EDA工具,且使用復雜。
其次,SystemC是由Accellera組織擁有的開源庫,它使用Apache 2.0開源協議;Apache2.0協議是一種對商業應用友好的許可,所以,不論用戶用之開發的產品是否商用,都可以放心使用,不用擔心侵權行為。
但是,SystemC是干什么用的呢?SystemC的命名已經表明了它的用途,它是一種系統建模語言;我們常常用系統來形容復雜的東西,一台電腦、一塊芯片、一個公司都可以稱之為一個系統。系統有很多特征,如模塊化、並行性、通信機制、規則下辦事等等。以電腦為例,CPU、GPU、內存、顯示器等都是一個個獨立的模塊,各自完成各自的任務;它們總是並行工作,同時又通過接口相互通信。如何為一個系統建模呢?原生的編程語言都是串行執行的,無法建模並行系統;即使你建模了一個系統,但最終都要在CPU上跑仿真,而CPU總是串行執行的。我們知道,硬件是大量並行運行單元的組合,必須能夠支持對並行操作的模擬;SystemC正是為此而生,為軟硬件系統建模提供了強有力的支持。
總結:SystemC是一個支持系統建模的開源的C++ library;
SystmeC的作用
現代的芯片總是包含硬件和軟件,軟件部分可以是固件或者驅動;芯片市場是一個充滿競爭的市場,幾乎所有的芯片公司對產品都有嚴格時間規划;如何讓產品盡快面市,如何減少產品bug幾乎是所有芯片公司都需要面對的難題。SystemC可以讓軟硬件並行開發,加快產品面市時間。
如下左圖所示,傳統的設計流程中在FPGA原型出來之前,硬件和軟件開發之間幾乎沒有交流;只有在經過漫長的“設計-驗證-綜合”流程后(一般幾個月),軟件才能在FPGA平台上測試自己的代碼,由於軟件設計時沒有平台測試,此時測試必然有很多錯誤,這種錯誤需要修改硬件或軟件,並重新迭代,這將浪費大量的時間。在計算機領域,有一個至理名言:越早發現bug,損失就越小。顯然,傳統的設計流程與此目標不符。
如下右圖所示,在軟硬件設計之前,先開發抽象SystemC模型(如TLM模型),然后硬件部門將此模型轉化為RTL,軟件部門在此模型上開發軟件。如此一來,軟硬件的任何錯誤都能盡早被發現並修改,大大節省了開發時間。
常見疑問1:開發SystemC模型不也增加了設計流程時間嗎?
答:是的,開發SystemC模型確實需要時間;不過由於C++是高級語言,而且這里的模型不需要精確到clock級別,只需要達到TLM級別,所以開發難度相比與硬件設計驗證和軟件開發來說非常低,所耗時也是可以忽略的。
常見問題2:為什么不在RTL上開發軟件呢?
答:首先,等到一個能運行的RTL出來需要很長的時間;其次,RTL的仿真速度比TLM模型速度慢至少100x倍;所以RTL平台開發軟件是不現實的。
其實SystemC的用途遠不止如此,下面大致總結下SystemC的用途:
- 硬件架構探索,建立算法、性能模型;
- 驗證工程師作為參考模型(通過DPI接口調用);
- 設計工程師將其作為design spec,設計RTL;
- 軟件工程師作為軟件開發的硬件模型;
- 使多種提前測試成為可能;
總結:SystemC模型在芯片前端流程中重用度非常高,幾乎可以作為各個部門(架構組,算法組,設計組,驗證組,軟件組)之間的橋梁,使得部門之間的溝通合作更加有效,大大增加工作效率。
幾種使用SystemC模型的靈活測試案例:
- 驗證人員可以提前搭建測試平台(使用SystemC model做DUT);
在RTL可用之前,將SystemC model封裝於System Verilog內,然后作為DUT搭建測試平台,並編寫test cases。現在,如VCS等仿真軟件已經內置了對SystemC的支持,無需使用DPI接口,就能將SystemC模型封裝成System Verilog module。
- 混合仿真
按照上述方法搭建測試平台后,隨着一個個模塊或IP的RTL設計完成,逐漸用它們替換測試平台中相應的SystemC模型,然后運行測試用例,即可測試真實的RTL。
- 在FPGA平台上使用
雖然SystemC模型仿真速度要比RTL仿真快100x-1000x,但是依然沒有FPGA速度快;因此在FPGA平台穩定之后,在FPGA平台上繼續開發軟件會更加高效。不過FPGA平台昂貴,面積有限,想將整個SOC放進FPGA是不可能的,但是驅動開發往往需要整個SOC的平台,這時可以將SOC的SystemC模型中自己關注的IP模型替換成FPGA實現,其他部分依然使用SystemC模型。
SystemC的優勢
芯片設計前端的流程很長,和芯片前端相關的語言也很多,比如Verilog、VHDL、System Verilog、SystemC、Matlab、C/C++等等,但沒有一個語言能夠做到適合於整個前端流程,包括本文所說的SystemC也不行;每種語言都有適合使用的領域,只有在整個前端流程的不同節點上選擇最合適的語言工具,並加以整合,才能加速產品開發。
注:本圖引用自《SystemC: From the Groud Up》
如上圖所示,它顯示了各種語言工具適合使用的場所,其中:
- Verilog、VHDL主要用於RTL建模,並用來綜合生成數字電路;
- System Verilog吸收了Verilog,既能夠用於RTL建模,也能用於功能驗證,基於System Verilog開發的UVM更是現如今最流行的驗證方法學。
- Verie和e語言主要用於對ASIC進行功能驗證;
- SystemC則主要用於架構級建模、軟硬件建模、行為級建模;
- Matlab則主要用於算法設計、架構設計等。
我們熟知的Verilog/VHDL/System Verilog是最常見的硬件建模語言(更准確的說是硬件描述語言,即HDL),但是眾所周知,HDL的開發難度大、故障率高、運行速度慢、與軟件語言兼容性差,HDL用於開發RTL非常合適,但是用於抽象程度更高的建模就顯得難堪大任。
C++屬於高級語言,開發速度快、運行效率高(僅次於C)。考慮到幾乎所有的底層軟件都是用C/C++開發的,使用C++進行硬件建模,使得軟硬件可以在同一種語言開發,從而讓軟硬件協同仿真更加方便高效。
SystemC library
下圖是SystemC的框架圖; SystemC的底層是C++及其標准庫,當然也可包括其他的C++庫,如boost庫。
SystemC library包含多種功能,最核心的有如下幾項:
- SystemC內核
SystemC內核用於調度SystemC process,其功能和Verilog和VHDL仿真內核非常相似;如果你不了解Verilog仿真內核,也可以認為它和Linux內核相似,只不過比Linux內核簡單地多。
- SystemC process
SystemC process是由用戶定義的,用來模擬硬件和軟件的行為。Process是並行運行的,由SystemC內核調度執行。
- SystemC event
和Verilog仿真內核一樣,SystemC內核是事件驅動型內核,所以理解event非常重要;SystemC event是指在特定時間點發生的事件。
- SystemC module
SystemC module用於將建模對象模塊化、層次化;
- SystemC channel/interface/port/export
SystemC channel/interface/port/export用於實現模塊間的通信;
SystemC中文教程安排
我們將分成6個部分來討論SystemC,每個部分又包含2-6個課程。
第一部分 SystemC簡介
第二部分 SystemC Object和Module
第三部分 SystemC process
第四部分 SystemC通信
第五部分 SystemC其他
第六部分 TLM2.0簡介