ORB-特征點提取代碼比較

ORB特征提取代碼測試

整合ICE-BA、ORB-SLAM2、openvslam中的ORB提取代碼，並比較速度，方便以后使用

1. ORB-SLAM2 vsICE-BA vs openvslam

ICE-BA和openvslam都是在原始的ORB-SLAM2基礎上進行的優化，主要想保留原有的基於四叉樹令特征點均勻分布的操作，

• ORB-SLAM2: 對特征點提取進行了均勻化處理，沒有對性能的優化
• ICE-BA: Look-Up-Table優化了描述子計算+ ARM NEMO指令集加速
• openvslam: 進行了SIMD指令集加速

2. 實際測試

測試數據選取的是EuRoc數據集中的圖片，對整個序列提取ORB特征取平均值計算時間

ORB-SLAM2:

Process image: 3682 of total 3682
Total time: 117.968s, Average time: 32.0392ms/image

#更換ros版本OpenCV3
Process image: 3682 of total 3682
Total time: 108.234s, Average time: 29.3955ms/image

ICE-BA:

Process image: 3682 of total 3682
Total time: 75.9864s, Average time: 20.6373ms/image

#更換ros版本OpenCV3
Process image: 3682 of total 3682
Total time: 69.3227s, Average time: 18.8275ms/image

openvslam:未開啟SSE加速

Process image: 3682 of total 3682
Total time: 94.2699s, Average time: 25.6029ms/image

openvslam:開啟SSE加速

Process image: 3682 of total 3682
Total time: 89.493s, Average time: 24.3055ms/image
#更換ros版本OpenCV3
Total time: 83.7194s, Average time: 22.7375ms/image

3.分析

ICE-BA優化的比較徹底，速度比較粗暴，以后還是拿ICE-BA的來用吧，openvslam的感覺比較奇怪，SSE似乎沒起作用，估計配置問題.