基於Arduino和Blynk平台的遠程控制智能小車

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    小車圖片😀ε=ε=ε=(~￣▽￣)~，其實很簡單一起來看看叭

    

 

 

廢話不多說。首先做這個智能小車所需要的東西有

硬件支持：

1.Arduino Uno 開發板

2.L298N電機驅動模塊

3.ESP8266芯片一塊

4.SG90舵機一個

5.HC-SR04超聲波模塊一個

6.一些杜邦線

7.7.4V（5600mA）鋰電池充

8.四個直流電機和一個四輪車底盤（某寶上十幾塊錢的就都有，只是要自己拼裝）

軟件支持：

1.Arduino IDE

2.Blynk App(手機安卓客戶端)

東西都備齊了就可以動手開始做啦。做這個東西從學習arduino到制作完成一共用了大約10天，中間還有七七八八的事情，總算制作完成了                                 

      L298N                      Arduino Uno                     ESP8266               

                              

 HC-SR04超聲波模塊                  SG90 舵機       

               

 ------------------------------------------制作過程------------------------------------------------

一、對軟件Arduino IDE要下載一些外加庫和一些處理

1.文件-首選項-附加開發板管理器網址： http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

2.下載Blynk庫，發現網上的文章都要到處找庫，其實你在下面的庫管理器里面可以下載最新的

 然后在第三方庫示例里面可以看見Blynk庫

3.還有一些庫統一下載放在arduino里自帶的libraries文件夾里面

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1mQo-x83PEcdNnmfdB6LGIA
提取碼：y1d0

二、然后硬件和編程方面

esp8266

              

esp8266和單片機連線

VCC-3.3V GND-GND TX和RX反接arduino的RX和TX，我接的是RX-A0 ,TX-A1

RST和IO可以置空

ESP8266默認波特率為115200，可以通過arduino軟件調試串口波特率為可以和arduino通信的9600波特率。

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(A1, A0); // RX, TX
 

void setup() {

  // Open serial communications and wait for port to open:

  Serial.begin(115200);

  while (!Serial) {

    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only

  }


  Serial.println("Goodnight moon!");
 

  // set the data rate for the SoftwareSerial port

  mySerial.begin(115200);

  mySerial.println("Hello, world?");

}

 

void loop() { // run over and over

  if (mySerial.available()) {

    Serial.write(mySerial.read());

  }

  if (Serial.available()) {

    mySerial.write(Serial.read());

  }

}

上傳代碼，打開串口，調波特率為115200波特率，和換行格式 NL和CR

串口輸出

 表明進入AT模式

再發送 AT+UART=9600,8,1,0,0  串口輸出OK ,就成功修改了esp8266的波特率為9600，可以讓esp8266和arduino uno通信啦。

調試好esp還有blynk呢

Blynk，先在華為商場或者別的，只要是安卓手機都行，下載Blynk APP

Blynk里面的物件需要能量，限2000，拖出來不用了的可以循環托回去，長按拖入那個三角循環浮標的，

不要Delete啊，我就Delete只有1400了，心疼(～﹃～)~zZ。

每建立一個工程blynk會發送郵箱給你，里面的token很重要，所以郵箱不要亂寫喲

     

 然后是L298N

先看一下基礎教程：https://www.bilibili.com/video/av59280674?from=search&seid=424387283798668433

里面的使能是調速是通過自控使能引腳控制頻率調速

我們可以不拔掉跳帽，是使能引腳保持高電平，處於使能狀態，然后通過內置函數調PWM波

IN1,IN2,IN3,IN4分別接線 ~11，~6，~5，~3

7.4V（5600mA）鋰電池在+12V和GND處對驅動供電，在無電腦供電情況下，可以通過5V對Arduino供電

注意L298N的GND要和Arduino接地，不然沒在一個電路，電機動不了

接好線，可以先試一下通過blynk簡單控制電機

 

 先不看模式轉換，上面的控件可以是電機前進，后退，左轉，右轉，調速

代碼如下：

#define BLYNK_PRINT Serial


#include <ESP8266_Lib.h>
#include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h>

// You should get Auth Token in the Blynk App.
// Go to the Project Settings (nut icon).
char auth[] = "YourAuthToken";

// Your WiFi credentials.
// Set password to "" for open networks.
char ssid[] = "YourNetworkName";
char pass[] = "YourPassword";

// Hardware Serial on Mega, Leonardo, Micro...
#define EspSerial Serial1

// or Software Serial on Uno, Nano...
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial EspSerial(A1, A0); // RX, TX

// Your ESP8266 baud rate:
#define ESP8266_BAUD 9600
ESP8266 wifi(&EspSerial);

void setup()
{
  // Debug console
  Serial.begin(9600);

  delay(10);

  // Set ESP8266 baud rate
  EspSerial.begin(ESP8266_BAUD);
  delay(10);

  Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass);
}

void loop()
{
  Blynk.run();
}

 

 YourAuthTokenW改為郵件里的Token，YourNetworkName,YourPassword改為你的8266可以連的WIFI的名字和密碼

只要是可以連的WIFI就行，手機熱點也行，讓8266聯網，然后和blynk雲端服務器與Arduino通信實現聯網控制功能

SG90舵機

舵機的橙、紅、棕三色線分別代表PWM輸入信號線，正極，負極

 將超聲波模塊和舵機轉頭放在一起

超聲波模塊 Trig-12,Echo-~9

小車總代碼：

#define BLYNK_PRINT Serial
//#include <avr/wdt.h>
//#include<VoiceRecognition.h>

#define motor_in1 11//將電機驅動IN1接到A0端口
#define motor_in2 6
#define motor_in3 5
#define motor_in4 3
#define trig 12
#define echo 9

#include <ESP8266_Lib.h>
#include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h>
#include <Servo.h>
//VoiceRecognition Voice;   
char auth[] = "o370IDZiW12AbhEiQiquapDaJynIE40_";
unsigned int right,left;
char ssid[] = "OPPO A9x";
char pass[] = "12345678";
int key=7;
int sound=8;
unsigned int cm;
Servo s;
// Hardware Serial on Mega, Leonardo, Micro...

#define EspSerial Serial1
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial EspSerial(A1, A0); // RX, TX

// Your ESP8266 baud rate:
#define ESP8266_BAUD 9600 

ESP8266 wifi(&EspSerial);

void setup() 
{
  // put your setup code here, to run once:
 Serial.begin(9600);
  delay(10);
  
  EspSerial.begin(ESP8266_BAUD);
  
  delay(10);
  
  Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass);
  pinMode(motor_in1,OUTPUT);
  pinMode(motor_in2,OUTPUT);
  pinMode(motor_in3,OUTPUT);
  pinMode(motor_in4,OUTPUT);
  pinMode(trig,OUTPUT);
  pinMode(echo,INPUT);
  s.attach(2);
  s.write(90);
  tone(12,800,500);
  digitalWrite(motor_in1,LOW);
  digitalWrite(motor_in2,LOW);
  digitalWrite(motor_in3,LOW);
  digitalWrite(motor_in4,LOW); 
}
void range()
{
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  int temp = float(pulseIn(echo,HIGH));
  cm = (temp*17)/1000;

  Serial.print("Echo =");  
  Serial.print(temp);//串口輸出等待時間的原始數據 
  Serial.print(" | | Distance = "); 
  Serial.print(cm);//串口輸出距離換算成cm的結果  
  Serial.println("cm"); 
  delay(100);

  if(cm<30)
  {
    tone(12,800,50);
    delay(50);
  }
}
void Leftrange()
{
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  int temp = float(pulseIn(echo,HIGH));
  cm = (temp*17)/1000;

  Serial.print("Echo =");  
  Serial.print(temp);//串口輸出等待時間的原始數據 
  Serial.print(" | | LeftDistance = "); 
  Serial.print(cm);//串口輸出距離換算成cm的結果  
  Serial.println("cm"); 
  delay(100);

  if(cm<30)
  {
    tone(12,800,50);
    delay(50);
  }
}
void Rightrange()
{
  digitalWrite(trig,LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig,LOW);
  int temp = float(pulseIn(echo,HIGH));
  cm = (temp*17)/1000;

  Serial.print("Echo =");  
  Serial.print(temp);//串口輸出等待時間的原始數據 
  Serial.print(" | | RightDistance = "); 
  Serial.print(cm);//串口輸出距離換算成cm的結果  
  Serial.println("cm"); 
  delay(100);
  if(cm<30)
  {
    tone(12,800,50);
    delay(50);
  }
}
void turn()
{
   stopit();
   delay(1000);
   s.write(170);
   delay(500);
   Leftrange(); 
   left=cm;
   s.write(90);
   delay(500);
   s.write(10);
   delay(500);
   Rightrange();
   right=cm;
   s.write(90);
   delay(500);
   if(right>=left)
   {
     moveRight();
     delay(600);
     moveForward();
   
   }
   else
   {
    moveLeft();
    delay(600);
   moveForward();
 
   }
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
Blynk.run();
  while(1)
{
 Blynk.run();
 int val=digitalRead(key);
 while(val==LOW)
 {
  Blynk.run();
  val=digitalRead(key);
 } 
 while(1)
 {
  Blynk.run();
  val=digitalRead(key);
  if(val==LOW)
  {
   stopit();
   break;
  }
  range(); 
 while(cm>30)
  {
    Blynk.run();
    val=digitalRead(key);
    if(val==LOW)
    {
      stopit();
      break;
    }
  moveForward();
  range();
  if(cm<10)
  break;
  }
  Blynk.run();
  val=digitalRead(key);
  if(val==LOW)
  {
    stopit();
    break;
  }
   turn();
  }
}
}

void stopit()
{
  digitalWrite(motor_in1,LOW);
  digitalWrite(motor_in2,LOW);
  digitalWrite(motor_in3,LOW);
  digitalWrite(motor_in4,LOW);
}
void moveForward()
{
  digitalWrite(motor_in1,HIGH);
  digitalWrite(motor_in2,LOW);
  analogWrite(motor_in1,150);
  analogWrite(motor_in2,0); //調PWM波
  digitalWrite(motor_in3,HIGH);
  digitalWrite(motor_in4,LOW);
  analogWrite(motor_in3,150);
  analogWrite(motor_in4,0);
}
void moveRight()
{
  digitalWrite(motor_in2,HIGH);
  digitalWrite(motor_in1,LOW);
  digitalWrite(motor_in4,LOW);
  digitalWrite(motor_in3,LOW);
}
void moveLeft()
{
  digitalWrite(motor_in1,LOW);
  digitalWrite(motor_in2,LOW);
  digitalWrite(motor_in3,HIGH);
  digitalWrite(motor_in4,LOW);
}

void moveback()
{
  digitalWrite(motor_in4,HIGH);
  digitalWrite(motor_in3,LOW);
  digitalWrite(motor_in2,HIGH);
  digitalWrite(motor_in1,LOW);
  
}

避障代碼是我自己寫的，邏輯上有點，但是不是很嚴謹，有時會有一點問題，有更好代碼的伙伴們歡迎指教

有問題請大家指教(●ˇ∀ˇ●)~~~~~~~~